百度Apollo 1.0快速入门指南

参考网址：https://github.com/ApolloAuto/apollo/blob/master/docs/quickstart/apollo_1_0_quick_start.md

关于本指南

在阿波罗1.0快速入门指南提供了所有的基本指令了解，安装和建设阿波罗。

文件约定

下表列出了本文档中使用的约定：

图标	描述
胆大	重点
Mono-space font	代码，键入的数据
斜体	文件，部分和标题的标题使用的术语
	信息 包含可能有用的信息。忽略“信息”图标不会产生负面影响。
	提示。包含有用的提示或可帮助您完成任务的快捷方式。
	在线。提供指向特定网站的链接，您可以在其中获取更多信息。
	警告。包含不得忽略的信息，或者在执行特定任务或步骤时存在失败的风险。

关于阿波罗1.0

Apollo 1.0，也称为自动GPS Waypoint Follow，可在封闭的场地工作，如测试跑道或停车场。它可以精确的模拟人类驾驶员在坚实地面上封闭的平坦区域中行进的轨迹和轨迹的速度。

在这个发展阶段，Apollo 1.0 无法感知近距离的障碍物，在公共道路上行驶，或在没有GPS信号的地区行驶。

车辆环境的描述

由Autonomous Stuff增强的 Lincoln MKZ，为用户提供了一个可访问的自动驾驶车辆平台。该平台为用户提供全面的硬件和软件解决方案。

用户可以直接访问车辆控制装置，例如档位选择，速度和指示灯。已经为转向，制动，加速和档位选择创建了软件界面，为开发人员提供了可操作的用户界面。

其他功能包括：

• 配电终端
• 预装和配置ROS的集成PC
• 紧急停止使用线控驱动系统
• 以太网和USB连接（到PC）

硬件安装

有关安装硬件组件和系统软件的步骤，请参阅“ Apollo 1.0硬件和系统安装指南”。

Apollo软件安装

请参阅Apollo软件安装指南。

在车辆上运行演示

本节提供了在车辆上运行Apollo 1.0演示的说明。

1. 设置硬件：

• 打开平台车辆的电源。

• 打开工业PC（IPC）的电源。

•  

• 按住电源按钮直到指示灯亮起，打开调制解调器电源。

• 设置IPC的网络配置：静态IP（例如，192.168.10.6），子网掩码（例如，255.255.255.0）和网关（例如，192.168.10.1）

  • 配置DNS服务器IP（例如，8.8.8.8）。
  • 使用平板电脑访问设置并连接到MKZ wifi：

  

1. 仅使用Chrome在Docker中启动HMI ：

   警告：确保您没有同时从两个Docker容器启动HMI。

启动本地版本的env Docker Image

运行以下命令：

cd $APOLLO_HOME
bash docker/scripts/release_start.sh local_release

当Docker启动时，它会创建一个端口映射，将Docker内部端口8887映射到主机端口8887.然后，您可以在主机浏览器中访问HMI Web服务：

打开Chrome浏览器，然后转到192.168.10.6:8887启动Apollo HMI 。

 

记录驾驶轨迹

按照以下步骤记录驾驶轨迹：

1. 在Apollo HMI中的“快速记录”下，单击“ 设置”以启动所有模块并执行硬件运行状况检查。 
2. 如果硬件运行状况检查通过，请单击“ 开始”按钮开始记录驱动程序轨迹。 
3. 到达目的地后，单击“ 停止”按钮停止录制。 
4. 如果要录制不同的轨迹，请单击“ 新建”按钮以再次开始录制。 

进行自动驾驶

按照以下步骤执行自动驾驶：

1. 在Apollo HMI中的“快速播放”下，单击“ 设置”以启动所有模块并执行硬件运行状况检查。 

2. 如果车辆成功通过设置步骤，则可以进入自主模式。确保驾驶员准备就绪！ 单击“ 开始”按钮开始自动驾驶。

   

3. 到达目的地后，单击“ 停止”按钮停止重播录制的轨迹。 

关掉

1. 从终端关闭系统： sudo shutdown now

2. 关闭IPC电源（找到桌面右上角的图标以单击“关机”）。

3. 按住电源按钮直到指示灯熄灭，关闭调制解调器。

4. 关掉车。

运行离线演示

请参阅脱机演示指南智能驾驶，百度-阿波罗