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粒子滤波(ParticleFilter,PF)粒子滤波是一种基于蒙特卡洛方法的贝叶斯滤波算法,主要用于解决非线性、非高斯的状态估计问题。它广泛应用于机器人定位、目标跟踪、金融建模等领域。1.粒子滤波的基本概念粒子滤波的核心思想是用一组加权的**随机样本(粒子)**来近似后验概率分布,而非采用卡尔曼滤波那样的参数化分布假设(如高斯分布)。设系统的状态模型如下:xk=f(xk−1,uk,wk)x_k=
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- 北斗导航|接收机自主完好性监测算法研究现状及发展趋势
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本系统(程序+源码+数据库+调试部署+开发环境)带论文文档1万字以上,文末可获取,系统界面在最后面。系统程序文件列表开题报告内容研究背景随着移动互联网技术的飞速发展,智能手机已成为人们日常生活中不可或缺的一部分,特别是在旅游领域,移动端应用以其便捷性、实时性和个性化服务的特点,极大地改变了人们的旅游体验方式。当前,旅游市场日益繁荣,游客对于旅游信息获取、行程规划、景点导航、票务预订及个性化服务的需
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- 锥面箍接/快拆环突破!拆装效率飙升200%,终结机器人螺丝拆装时代
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颠覆性散热革新!宇树科技弹性散热架构让四足机器人稳定性提升40%核心价值杭州宇树科技通过弹性接触式散热仓盖与导流件协同设计,实现计算单元散热效率提升32%且抗冲击性能增强40%,攻克四足机器人高热工况下的核心组件易损难题[1][4]。一、技术原理深度剖析1.痛点定位:高动态场景下的散热与防护两难当前四足机器人的计算单元面临两大挑战:散热瓶颈:传统刚性固定导致接触热阻增加30%以上(见热成像对比数据
- IP归属地查询API:数字世界中的“定位神器”
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前言在数字时代,IP地址如同网络世界的“身份证”,记录着每个设备的网络足迹。而IP归属地查询API,则是解读这张“身份证”的关键工具,它能够将一串串枯燥的数字转化为具体的地理位置信息,为各行各业提供精准的数据支持。IP归属地查询API:技术原理与应用场景IP归属地查询API的工作原理并不复杂。它通过庞大的IP地址数据库,将IP地址与地理位置信息进行匹配,从而返回查询结果。这些数据库通常由专业的网络
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引言在分布式系统架构中,消息中间件是异步通信的核心组件。RabbitMQ和Kafka作为两大主流技术,常被开发者拿来比较。本文深入解析两者的设计哲学、性能差异和典型场景,助你做出精准技术选型。目录引言一、核心设计差异1.定位与数据模型二、性能与架构对比1.吞吐量与延迟2.集群与扩展三、功能特性对决1.消息可靠性2.消息路由四、典型场景与选型决策1.优先选择Kafka的场景2.优先选择RabbitM
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图像分割概念图像分割是把图像中不同像素划分到不同类别,预测目标轮廓,属于细粒度分类。比如将图像里不同物体、背景等区分开来,就像把一幅画里的各个元素精准归类。应用场景人像抠图:能精准分离人物和背景,用于图片编辑、影视制作等,比如去除照片背景换背景。医学组织提取:在医学影像(如CT、MRI图像)中分离出不同组织,辅助疾病诊断、手术规划等。遥感图像分析:分析卫星或航空遥感图像时,区分土地、植被、建筑等不
- OpenEuler kinit报错找不到文件的解决办法
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客户一套华为大数据集群平台,在一台arm平台openEuler服务器上面安装完集群客户端之后,使用kinit认证出现报错Nosuchfileordirectory:最终定位是操作系统/lib64缺少ld包导致,执行下面的命令恢复:ln-sv/lib/ld-linux-aarch64.so.1/lib64/ld-linux-aarch64.so.1
- Spring Boot整合SSE实现消息推送:跨域问题解决与前后端联调实战
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摘要本文记录了一次完整的SpringBoot整合Server-SentEvents(SSE)实现实时消息推送的开发过程,重点分析前后端联调时遇到的跨域问题及解决方案。通过@CrossOrigin注解的实际应用案例,帮助开发者快速定位和解决类似问题。一、项目背景与需求开发一个实时订单推送系统,需要实现:司机端与服务端的持久化连接订单信息实时推送客户端主动关闭连接二、技术方案设计2.1技术选型技术组件
- 2024自学手册——网络安全(黑客技术)
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前言什么是网络安全网络安全可以基于攻击和防御视角来分类,我们经常听到的“红队”、“渗透测试”等就是研究攻击技术,而“蓝队”、“安全运营”、“安全运维”则研究防御技术。如何成为一名黑客很多朋友在学习安全方面都会半路转行,因为不知如何去学,在这里,我将这个整份答案分为黑客(网络安全)入门必备、黑客(网络安全)职业指南、黑客(网络安全)学习导航三大章节,涉及价值观、方法论、执行力、行业分类、职位解读、法
- 论文学习11:Boundary-Guided Camouflaged Object Detection
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学习目标检测人工智能
代码来源GitHub-thograce/BGNet:Boundary-GuidedCamouflagedObjectDetection模块作用BGNet利用额外的目标相关边缘语义信息来引导COD任务的特征学习,从而强制模型生成能够突出目标结构的特征。这一机制有助于提高目标边界的精准定位,从而提升伪装目标的检测性能。模块结构BGNet的架构基于Res2Net-50,编码器提取多级特征,解码器通过EA
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ROS导航栈中的move_base模块详解:架构、组件关系与数据流摘要RobotOperatingSystem(ROS)作为广泛应用于机器人开发的开源框架,其导航栈中的move_base模块是实现机器人自主导航的核心组件。本文将深入解析move_base模块的整体架构,详述其主要组成部分及相互关系,探讨节点、话题与传感器数据的流向,并通过实例说明这些组件如何协同工作以实现高效、稳定的自主导航功能。
- Objective-C语言的调试工具
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包罗万象golang开发语言后端
Objective-C调试工具详解Objective-C是一种面向对象的编程语言,广泛应用于macOS和iOS开发。由于其动态性和灵活性,Objective-C在开发过程中可能会遇到各种复杂的调试问题。为了帮助开发者更高效地定位和解决问题,Objective-C提供了多种调试工具和技术。本文将详细介绍这些工具,并探讨如何在实际开发中使用它们。1.Xcode调试器Xcode是苹果官方提供的集成开发环
- Dify 项目开源大模型应用开发平台
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IT杂谈开源项目观察开源difLLM开发平台
Dify是一款开源的大语言模型(LLM)应用开发平台,旨在简化生成式AI应用的创建、部署和持续优化流程。以下从多个维度对该项目进行详细介绍:一、项目定义与核心功能Dify的核心定位是结合后端即服务(BaaS)和LLMOps理念,为开发者提供从原型到生产的全生命周期支持。其核心功能包括:可视化工作流构建通过可视化画布(如ReactFlow)编排AI工作流,支持多步骤任务处理,例如文档解析、模型推理和
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以下是Oracle数据库与MySQL数据库的详细比较,从架构设计、功能特性、性能、适用场景等多个维度进行综合分析:1.基础特性与定位Oracle:定位:面向大型企业级应用,强调高并发、高可用性和复杂事务处理能力。授权模式:闭源商业软件,需购买许可证,成本较高。架构:多进程架构(每个用户连接对应独立进程),支持分布式集群(如RAC)。MySQL:定位:轻量级开源数据库,适合中小型应用及Web开发。授
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源码介绍仿新浪微博typecho主题源码,简约美观,适合做个人博客,该源码为主题模板,需要先搭建typecho,然后吧源码放到对应的模板目录下,后台启用即可源码特点支持自适应个性化程度高可设置背景图、顶栏背景图可自定义导航栏、资料卡、关注按钮等文章大图多样化选择,支持随机图适配Typecho最新版本(1.2.1)与PHP8.0源码免费获取仿新浪微博typecho主题源码
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目标检测原理目标检测是一种将目标分割和识别相结合的图像处理技术,旨在从图像中定位并识别特定目标。深度学习方法,如FasterR-CNN和YOLO系列,已成为主流解决方案。这些方法通常采用两阶段或单阶段策略,通过卷积神经网络(CNN)提取特征并进行分类和定位。在小目标检测中,为克服分辨率低和特征不明显的问题,模型设计中会特别注重特征融合和多尺度处理,以增强对小目标的感知能力。YOLOv8基础YOLO
- stm32h7关串口中断怎么弄_stm32h7“HardFault_Handler(硬件异常中断)分析”
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stm32h7关串口中断怎么弄
在stm32调试中有时候会进入硬件异常中断HardFault_Handler。SEGGER公司(旗下有大名鼎鼎的emWin图形工具)提供一种硬件异常中断HardFault_Handler定位调试方法。在MDK和IAR开发环境都适用。这里,我们在MDK开发环境上记录一次调试经历。1、硬件异常案例主函数是对按键K1和摇杆OK的接收处理操作,如伪代码1伪代码1intmain(void){//按键初始化函
- 使用CSS3实现炫酷的3D翻转卡片效果
木木黄木木
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使用CSS3实现炫酷的3D翻转卡片效果这里写目录标题使用CSS3实现炫酷的3D翻转卡片效果项目介绍技术要点分析1.3D空间设置2.核心CSS属性3.布局和定位实现难点和解决方案1.3D效果的流畅性2.卡片内容布局3.响应式设计性能优化建议浏览器兼容性总结项目介绍在这个项目中,我们使用纯CSS3技术实现了一个具有3D翻转效果的交互卡片。当用户将鼠标悬停在卡片上时,卡片会沿Y轴优雅地旋转180度,展示
- 【FAQ】HarmonyOS SDK 闭源开放能力 —Map Kit(6)
harmonyos-sdk
1.问题描述:使用华为内置的MapComponent,发现显示不出来。查看日志,MapRender底层有报错。解决方案:麻烦按以下步骤检查下地图服务,特别是签名证书指纹那部分。1.一般没有展示地图,可能和没有配置SHA256指纹证书配置,网络,定位权限,没有打开地图服务等有关系,如果刚配置完权限等,需要24h生效,(可以将手机系统时间往后设置24h)。2.module.json5文件中metada
- CTF二维码补标识位writeup
开心星人
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鉴于我在网上各种搜罗PS如何图层叠加等一系列问题没有结果之后,在我得知了答案之后就来分享一下,好让后来者能够搜到,当时在我用PS咋都不行的时候,突然茅塞顿开,用powerpoint,直接就拼出来了,非常的好用,也非常简单!不过今天还是说一下PS如何操作题目是直接丢过来一个二维码,缺少二维码定位符,所以搜素一下二维码定位符截取图片,去除白色背景首先将两张图片都打开将页面切换到定位符选中左侧工具栏的移
- 项目中 枚举与注解的结合使用
飞翔的马甲
javaenumannotation
前言:版本兼容,一直是迭代开发头疼的事,最近新版本加上了支持新题型,如果新创建一份问卷包含了新题型,那旧版本客户端就不支持,如果新创建的问卷不包含新题型,那么新旧客户端都支持。这里面我们通过给问卷类型枚举增加自定义注解的方式完成。顺便巩固下枚举与注解。
一、枚举
1.在创建枚举类的时候,该类已继承java.lang.Enum类,所以自定义枚举类无法继承别的类,但可以实现接口。
- 【Scala十七】Scala核心十一:下划线_的用法
bit1129
scala
下划线_在Scala中广泛应用,_的基本含义是作为占位符使用。_在使用时是出问题非常多的地方,本文将不断完善_的使用场景以及所表达的含义
1. 在高阶函数中使用
scala> val list = List(-3,8,7,9)
list: List[Int] = List(-3, 8, 7, 9)
scala> list.filter(_ > 7)
r
- web缓存基础:术语、http报头和缓存策略
dalan_123
Web
对于很多人来说,去访问某一个站点,若是该站点能够提供智能化的内容缓存来提高用户体验,那么最终该站点的访问者将络绎不绝。缓存或者对之前的请求临时存储,是http协议实现中最核心的内容分发策略之一。分发路径中的组件均可以缓存内容来加速后续的请求,这是受控于对该内容所声明的缓存策略。接下来将讨web内容缓存策略的基本概念,具体包括如如何选择缓存策略以保证互联网范围内的缓存能够正确处理的您的内容,并谈论下
- crontab 问题
周凡杨
linuxcrontabunix
一: 0481-079 Reached a symbol that is not expected.
背景:
*/5 * * * * /usr/IBMIHS/rsync.sh
- 让tomcat支持2级域名共享session
g21121
session
tomcat默认情况下是不支持2级域名共享session的,所有有些情况下登陆后从主域名跳转到子域名会发生链接session不相同的情况,但是只需修改几处配置就可以了。
打开tomcat下conf下context.xml文件
找到Context标签,修改为如下内容
如果你的域名是www.test.com
<Context sessionCookiePath="/path&q
- web报表工具FineReport常用函数的用法总结(数学和三角函数)
老A不折腾
Webfinereport总结
ABS
ABS(number):返回指定数字的绝对值。绝对值是指没有正负符号的数值。
Number:需要求出绝对值的任意实数。
示例:
ABS(-1.5)等于1.5。
ABS(0)等于0。
ABS(2.5)等于2.5。
ACOS
ACOS(number):返回指定数值的反余弦值。反余弦值为一个角度,返回角度以弧度形式表示。
Number:需要返回角
- linux 启动java进程 sh文件
墙头上一根草
linuxshelljar
#!/bin/bash
#初始化服务器的进程PId变量
user_pid=0;
robot_pid=0;
loadlort_pid=0;
gateway_pid=0;
#########
#检查相关服务器是否启动成功
#说明:
#使用JDK自带的JPS命令及grep命令组合,准确查找pid
#jps 加 l 参数,表示显示java的完整包路径
#使用awk,分割出pid
- 我的spring学习笔记5-如何使用ApplicationContext替换BeanFactory
aijuans
Spring 3 系列
如何使用ApplicationContext替换BeanFactory?
package onlyfun.caterpillar.device;
import org.springframework.beans.factory.BeanFactory;
import org.springframework.beans.factory.xml.XmlBeanFactory;
import
- Linux 内存使用方法详细解析
annan211
linux内存Linux内存解析
来源 http://blog.jobbole.com/45748/
我是一名程序员,那么我在这里以一个程序员的角度来讲解Linux内存的使用。
一提到内存管理,我们头脑中闪出的两个概念,就是虚拟内存,与物理内存。这两个概念主要来自于linux内核的支持。
Linux在内存管理上份为两级,一级是线性区,类似于00c73000-00c88000,对应于虚拟内存,它实际上不占用
- 数据库的单表查询常用命令及使用方法(-)
百合不是茶
oracle函数单表查询
创建数据库;
--建表
create table bloguser(username varchar2(20),userage number(10),usersex char(2));
创建bloguser表,里面有三个字段
&nbs
- 多线程基础知识
bijian1013
java多线程threadjava多线程
一.进程和线程
进程就是一个在内存中独立运行的程序,有自己的地址空间。如正在运行的写字板程序就是一个进程。
“多任务”:指操作系统能同时运行多个进程(程序)。如WINDOWS系统可以同时运行写字板程序、画图程序、WORD、Eclipse等。
线程:是进程内部单一的一个顺序控制流。
线程和进程
a. 每个进程都有独立的
- fastjson简单使用实例
bijian1013
fastjson
一.简介
阿里巴巴fastjson是一个Java语言编写的高性能功能完善的JSON库。它采用一种“假定有序快速匹配”的算法,把JSON Parse的性能提升到极致,是目前Java语言中最快的JSON库;包括“序列化”和“反序列化”两部分,它具备如下特征:  
- 【RPC框架Burlap】Spring集成Burlap
bit1129
spring
Burlap和Hessian同属于codehaus的RPC调用框架,但是Burlap已经几年不更新,所以Spring在4.0里已经将Burlap的支持置为Deprecated,所以在选择RPC框架时,不应该考虑Burlap了。
这篇文章还是记录下Burlap的用法吧,主要是复制粘贴了Hessian与Spring集成一文,【RPC框架Hessian四】Hessian与Spring集成
 
- 【Mahout一】基于Mahout 命令参数含义
bit1129
Mahout
1. mahout seqdirectory
$ mahout seqdirectory
--input (-i) input Path to job input directory(原始文本文件).
--output (-o) output The directory pathna
- linux使用flock文件锁解决脚本重复执行问题
ronin47
linux lock 重复执行
linux的crontab命令,可以定时执行操作,最小周期是每分钟执行一次。关于crontab实现每秒执行可参考我之前的文章《linux crontab 实现每秒执行》现在有个问题,如果设定了任务每分钟执行一次,但有可能一分钟内任务并没有执行完成,这时系统会再执行任务。导致两个相同的任务在执行。
例如:
<?
//
test
.php
- java-74-数组中有一个数字出现的次数超过了数组长度的一半,找出这个数字
bylijinnan
java
public class OcuppyMoreThanHalf {
/**
* Q74 数组中有一个数字出现的次数超过了数组长度的一半,找出这个数字
* two solutions:
* 1.O(n)
* see <beauty of coding>--每次删除两个不同的数字,不改变数组的特性
* 2.O(nlogn)
* 排序。中间
- linux 系统相关命令
candiio
linux
系统参数
cat /proc/cpuinfo cpu相关参数
cat /proc/meminfo 内存相关参数
cat /proc/loadavg 负载情况
性能参数
1)top
M:按内存使用排序
P:按CPU占用排序
1:显示各CPU的使用情况
k:kill进程
o:更多排序规则
回车:刷新数据
2)ulimit
ulimit -a:显示本用户的系统限制参
- [经营与资产]保持独立性和稳定性对于软件开发的重要意义
comsci
软件开发
一个软件的架构从诞生到成熟,中间要经过很多次的修正和改造
如果在这个过程中,外界的其它行业的资本不断的介入这种软件架构的升级过程中
那么软件开发者原有的设计思想和开发路线
- 在CentOS5.5上编译OpenJDK6
Cwind
linuxOpenJDK
几番周折终于在自己的CentOS5.5上编译成功了OpenJDK6,将编译过程和遇到的问题作一简要记录,备查。
0. OpenJDK介绍
OpenJDK是Sun(现Oracle)公司发布的基于GPL许可的Java平台的实现。其优点:
1、它的核心代码与同时期Sun(-> Oracle)的产品版基本上是一样的,血统纯正,不用担心性能问题,也基本上没什么兼容性问题;(代码上最主要的差异是
- java乱码问题
dashuaifu
java乱码问题js中文乱码
swfupload上传文件参数值为中文传递到后台接收中文乱码 在js中用setPostParams({"tag" : encodeURI( document.getElementByIdx_x("filetag").value,"utf-8")});
然后在servlet中String t
- cygwin很多命令显示command not found的解决办法
dcj3sjt126com
cygwin
cygwin很多命令显示command not found的解决办法
修改cygwin.BAT文件如下
@echo off
D:
set CYGWIN=tty notitle glob
set PATH=%PATH%;d:\cygwin\bin;d:\cygwin\sbin;d:\cygwin\usr\bin;d:\cygwin\usr\sbin;d:\cygwin\us
- [介绍]从 Yii 1.1 升级
dcj3sjt126com
PHPyii2
2.0 版框架是完全重写的,在 1.1 和 2.0 两个版本之间存在相当多差异。因此从 1.1 版升级并不像小版本间的跨越那么简单,通过本指南你将会了解两个版本间主要的不同之处。
如果你之前没有用过 Yii 1.1,可以跳过本章,直接从"入门篇"开始读起。
请注意,Yii 2.0 引入了很多本章并没有涉及到的新功能。强烈建议你通读整部权威指南来了解所有新特性。这样有可能会发
- Linux SSH免登录配置总结
eksliang
ssh-keygenLinux SSH免登录认证Linux SSH互信
转载请出自出处:http://eksliang.iteye.com/blog/2187265 一、原理
我们使用ssh-keygen在ServerA上生成私钥跟公钥,将生成的公钥拷贝到远程机器ServerB上后,就可以使用ssh命令无需密码登录到另外一台机器ServerB上。
生成公钥与私钥有两种加密方式,第一种是
- 手势滑动销毁Activity
gundumw100
android
老是效仿ios,做android的真悲催!
有需求:需要手势滑动销毁一个Activity
怎么办尼?自己写?
不用~,网上先问一下百度。
结果:
http://blog.csdn.net/xiaanming/article/details/20934541
首先将你需要的Activity继承SwipeBackActivity,它会在你的布局根目录新增一层SwipeBackLay
- JavaScript变换表格边框颜色
ini
JavaScripthtmlWebhtml5css
效果查看:http://hovertree.com/texiao/js/2.htm代码如下,保存到HTML文件也可以查看效果:
<html>
<head>
<meta charset="utf-8">
<title>表格边框变换颜色代码-何问起</title>
</head>
<body&
- Kafka Rest : Confluent
kane_xie
kafkaRESTconfluent
最近拿到一个kafka rest的需求,但kafka暂时还没有提供rest api(应该是有在开发中,毕竟rest这么火),上网搜了一下,找到一个Confluent Platform,本文简单介绍一下安装。
这里插一句,给大家推荐一个九尾搜索,原名叫谷粉SOSO,不想fanqiang谷歌的可以用这个。以前在外企用谷歌用习惯了,出来之后用度娘搜技术问题,那匹配度简直感人。
环境声明:Ubu
- Calender不是单例
men4661273
单例Calender
在我们使用Calender的时候,使用过Calendar.getInstance()来获取一个日期类的对象,这种方式跟单例的获取方式一样,那么它到底是不是单例呢,如果是单例的话,一个对象修改内容之后,另外一个线程中的数据不久乱套了吗?从试验以及源码中可以得出,Calendar不是单例。
测试:
Calendar c1 =
- 线程内存和主内存之间联系
qifeifei
java thread
1, java多线程共享主内存中变量的时候,一共会经过几个阶段,
lock:将主内存中的变量锁定,为一个线程所独占。
unclock:将lock加的锁定解除,此时其它的线程可以有机会访问此变量。
read:将主内存中的变量值读到工作内存当中。
load:将read读取的值保存到工作内存中的变量副本中。
- schedule和scheduleAtFixedRate
tangqi609567707
javatimerschedule
原文地址:http://blog.csdn.net/weidan1121/article/details/527307
import java.util.Timer;import java.util.TimerTask;import java.util.Date;
/** * @author vincent */public class TimerTest {
 
- erlang 部署
wudixiaotie
erlang
1.如果在启动节点的时候报这个错 :
{"init terminating in do_boot",{'cannot load',elf_format,get_files}}
则需要在reltool.config中加入
{app, hipe, [{incl_cond, exclude}]},
2.当generate时,遇到:
ERROR