（五）四轴——卡尔曼滤波KalmanFilter

此篇只是搬运一下国外的一个KalmanFilter算法。

网站：

源码下载地址：https://github.com/TKJElectronics/KalmanFilter

程序说明：http://blog.tkjelectronics.dk/2012/09/a-practical-approach-to-kalman-filter-and-how-to-implement-it/  （建议火狐浏览器打开）

推导了很长时间，不想分析了，自己看吧。

另外吐槽一下：

MWC开源精神可嘉，但结构显得混乱了，至少给个datasheet或API reference。另外建模和数据处理做的也不精彩。

外设在不断增多，但觉得开发者只想让玩者调试PID参数。bye MWC。