CAN总线冲突裁决

    当总线上的几个器件同时发送数据的时候， CAN 总线必须决定哪个器件可以发送，而其他的器件必须等待。冲突裁决是 CAN 协议最重要的一个特性 。

    以下图为例。总线上有器件A，B，C，D。A，B，C同时发出SOF位为显性。而D为隐形，当它发现总线上的状态与自己的状态不一致时，D就进入监听状态。A，B，C继续发送数据。发送到ID的第5位时A，C为显性，B为隐形。B检测到总线的状态于自己的状态不一致,进入监听状态。A,C继续发送数据。这也说明B的ID比A，C要大。当发送到ID的第1位时A为隐形，C为显性，A进入监听状态。C继续发送。最终ID最小的C发送成功，A，B只能等待C发送完成之后再进行发送。然后A会发送成功，B等待，最后才是B发送。从上面的裁决过程可以看出，对于C来说，它的数据发送没有因为冲突而产生延迟。