在Ubuntu 16.04系统中，将Logitech G920方向盘连接到Carla服务器
注：
- 电脑是win10 + Ubuntu 16.04双系统
- 我们用Logitech g29方向盘的程序来模拟G920方向盘，所以接下来运行出现g29等字样，是没有问题的
1、jstest-gtk
1）描述：
jstest-gtk是一个基于Gtk +的简单操纵杆测试和配置工具。它为您提供了一个附加的操纵杆列表，一种显示按下按钮和轴的方法，一种重新映射轴和按钮的方法以及一种校准操纵杆的方法。即使你的操纵杆工作得很好，你也可以尝试一下，因为校准可以让你摆脱许多操纵杆使用的超大默认死区，这在一些游戏中是一个明显的问题。
2）用法：
jstest-gtk主要是一个图形界面，用于检查你的操纵杆和打击垫是否工作正常。您可以在每个轴上找到精确信息，您可以选择重新校准它并且可以改变映射。
如果你运行没有参数的程序，你会得到一个显示所有操纵杆的窗口系统中的设备（可以有多个）。当你双击其中一个，您将获得一个更新的窗口，其中包含有关其轴和按钮的详细信息。详细窗口中有两个按钮，称为“映射”和“校准”，即允许您重新指定设备。
如果您以设备作为参数运行程序（例如/ dev / input / js0），您将直接获取该设备的详细窗口，而无需获取整个列表系统中的操纵杆。
轴的校准包含在一个简单的窗口中，您可以在其中设置值直接进入操作系统配置，而不对它们进行任何更改。它们分为范围和死区（或中心）。在他们两个中你必须设置一个最小和最大。您还有一个用于反转轴的复选框。
在您修改它们的同一瞬间更改和应用值，没有必要用于单击任何位置或执行任何其他操作以应用更改。
3）安装：
在终端输入：
$ sudo apt-get update
$ sudo apt-get install jstest-gtk
2、问题描述与解决：
注：若是没有遇到此类问题，或是jstest-gtk可以直接识别方向盘，可以忽略此条内容
1）描述：
在Ubuntu 16.04系统中，接入G920方向盘之后，打开jstest-gtk，结果显示不出来方向盘的信息。Joystick Preferences是jstest-gtk的显示面板，这时面板什么都没显示，说明出问题了。
图一
2）猜想：
A．Ubuntu系统是否支持Logitech G920 方向盘呢？
做法1：在终端输入lsusb，列出接入电脑端口的所有硬件设备，输出的信息有一行是:
ID 046D:c261 Logitech,Inc
这说明G920方向盘是接入到电脑端口了。
做法2：在终端输入dmesg（Linux的dmesg命令，显示Linux内核的环形缓冲区信息，可以从中获取诸如系统架构，CPU，挂载的硬件，RAM等多个运行级别的大量的系统信息。笼统地说，显示Linux系统设备启动项。）
对于Logitech G920的显示信息如下：
[ 784.855156] usb 1-2: new full-speed USB device number 5 using xhci_hcd
[ 785.004781] usb 1-2: New USB device found, idVendor=046d, idProduct=c261
[ 785.004787] usb 1-2: New USB device strings: Mfr=1, Product=2, SerialNumber=3
[ 785.004792] usb 1-2: Product: G920 Driving Force Racing Wheel for Xbox One
[ 785.004796] usb 1-2: Manufacturer: Logitech
[ 785.004800] usb 1-2: SerialNumber: 0000b450139a7734
以上两个做法，结果都说明G920方向盘是接入到系统的，但是jstest-gtk就是识别不出来。
B．可不可以线不用jstest-gtk测试方向盘，直接运行程序呢？
做法：服务器电脑Carla系统运行起来， 我们在终端输入：
$ cd Carla_Python_Client
$ ./manual_control_steeringwheel.py --host <服务器电脑地址>显示的信息;
Welcome to CARLA manual control with steering wheel Logitech G29.
To drive start by preshing the brake pedal.
Change your wheel_config.ini according to your steering wheel.
To find out the values of your steering wheel use jstest-gtk in Ubuntu.
WARNING: Version mismatch detected: You are trying to connect to a simulator that might be incompatible with this API
WARNING: Client API version = 0.9.4-84-g889b998-dirty
WARNING: Simulator API version = 0.9.4-118-g3c18dee-dirty
Traceback (most recent call last):
File "./manual_control_steeringwheel.py", line 859, in
main()
File "./manual_control_steeringwheel.py", line 851, in main
game_loop(args)
File "./manual_control_steeringwheel.py", line 781, in game_loop
controller = DualControl(world, args.autopilot)
File "./manual_control_steeringwheel.py", line 225, in __init__
self._joystick = pygame.joystick.Joystick(0)
pygame.error: Invalid joystick device number
最后一行，pygame.error: Invalid joystick device number，说明操纵杆设备号无效，这说明程序也识别不到方向盘。
3）解决方案：
A．网上搜索，有些人说只是把方向盘从电脑上拔掉，再插上，反复多试几次，jstest-gtk就可以识别方向盘了。但是我这样试了很多次都无果。
B．这时我想到了Windows，因为G920 方向盘接入Windows系统时，需要下载对应的驱动，也就是Logitech游戏软件，才得以让方向盘在电脑上正常使用。
重启电脑，进入Windows系统，打开之前下载好的Logitech游戏软件，因为下载了这个软件，进行一些识别与设置，方向盘才可以在Windows系统里正常使用。软件在Logitech官网上有，下载方向盘对应的版本即可。
图二
图一显示的是软件主界面，踏板和方向盘。
我点开方向盘，继续摸索，也从网上查资料，谨慎设置，改变参数或者属性，其实设置之后可以恢复默认设置的，不用担心改了之后回不来默认。
图三
图三显示的是打开方向盘之后的详细信息，鼠标移到哪个操作按钮上，对应按钮会凸出亮起图三就是鼠标移动到方向盘，然后方向盘亮起。双击亮起的方向盘按钮，如图四：
图四
图四是我改的是灵敏度和方向盘移动范围，启用力回馈游戏中的中心弹力和中心弹力10%是默认的。其他的选项根据自己需要来更改或是默认，然后我在BeamNG.drive.v0.8.0.1游戏里测试方向盘。
其他的没有说明可设置的了，重启电脑，进入Ubuntu系统。喜出望外，jstest-gtk识别出来方向盘了。如图五：
图五
图六
图五中双击识别的方向盘，显示Mapping和Calibration，分别点击他们，就可以来调校方向盘。
注：比较有意思的是，在jstest-gtk识别出方向盘后，在终端输入lsusb，结果输出为：
ID 046D:c262 Logitech,Inc
3、运行方向盘程序
1）问题：
服务器电脑运行Carla。
在终端输入：
$ cd Carla_Python_Client
$ ./manual_control_steeringwheel.py --host <服务器地址>运行结果出错，错误信息为：
Welcome to CARLA manual control with steering wheel Logitech G29.
To drive start by preshing the brake pedal.
Change your wheel_config.ini according to your steering wheel.
To find out the values of your steering wheel use jstest-gtk in Ubuntu.
WARNING: Version mismatch detected: You are trying to connect to a simulator that might be incompatible with this API
WARNING: Client API version = 0.9.4-84-g889b998-dirty
WARNING: Simulator API version = 0.9.5-1-g4d1230e-dirty
Traceback (most recent call last):
File "./manual_control_steeringwheel.py", line 863, in
main()
File "./manual_control_steeringwheel.py", line 855, in main
game_loop(args)
File "./manual_control_steeringwheel.py", line 790, in game_loop
world.tick(clock)
File "./manual_control_steeringwheel.py", line 180, in tick
self.hud.tick(self, clock)
File "./manual_control_steeringwheel.py", line 426, in tick
'Map: % 20s' % world.world.map_name,
AttributeError: 'World' object has no attribute 'map_name'
这是因为：
map_name was removed from world, use world.get_map().name
同时，也需要根据测试的方向盘来设置wheel_config.ini的参数。
2）解决方案：
Ctrl+Alt+t 打开新的终端
在终端输入：
$ cd Carla_Python_Client
$ gedit manual_control_steeringwheel.py
$ gedit wheel_config.ini
图七是我根据jstest-gtk测试的来的参数，其中reverse和handbrake是默认的，steering，throttle和brake是分别对应于jstest-gtk的Axis 0，Axis 1和Axis 2.。
图七
在manual_control_steeringwheel.py第424行，将world.world.map_name改为world.world.get_map().name
当前终端再输入：
$ ./manual_control_steeringwheel.py --host <服务器地址>成功，如图七，此时可以用方向盘控制车子了。
图八
此时控制车子的面板左边，显示的是当前客户端、服务器的fps，以及油门，刹车，方向盘，倒挡，手刹的各项信息，我们需要根据其显示的限度来调整自己的方向盘驾驶车辆。
注：补充我这些天发现的一点问题。
当把方向盘从电脑上拔下来，
1、三天以上未连接到电脑
2、连接到另外一台电脑，但是这台电脑没有经过前面的操作，读不出来方向盘
这时候，再将方向盘插回到原先的电脑，Ubuntu系统读不出来方向盘了。
解决方法：
重启到电脑到Windows系统下，打开Logitech 游戏软件，进行参数修改，然后再改回来，刷新一下。再重启系统到Ubuntu，这下就可以识别方向盘了。但是有时候，在Windows下通过Logitech游戏软件设置的方向盘旋转角度，一次重启后方向盘还是会恢复到默认的900度，虽然游戏软件显示的仍然是我设置的450度，重新启动Windows和Ubuntu系统一两遍，解决问题。