树莓派多旋翼无人机制作：遥控器读数

一、简单认识遥控器
接下来我们要了解的是摇控器，你如果对摇控器有一定了解的话可能听说过“日本手”和“美国手”这两种不同的摇控器。其实它们并没有什么本质差别。假设我们的四轴已经可以成功的飞行，我们需要摇控器上的一个控制杆可以控制四个电机的整体转数，也就是人们常说的“油门”。当然，油门这个词用在四轴上可能不太贴切，它的作用就是控制电机转数，可快，可慢，而所谓的“日本手”摇控器是油门在右侧，“美国手”摇控器的油门则在左侧：

关于选择日本手还是美国手，我们还建议是根据你自己的习惯（其实没有什么区别）。另外摇控器上还有很多其它的功能控制旋钮，你可能被说明书搞的头晕脑涨，不过你完全不用担心。我们的四轴只用摇控器的3个通道，也就是“前/后”、“左/右”、“上、下”。摇控器其实是两个设备，包括一个发射器和一个接收机，接收机就是我们要接在树莓派上的。发射器就是我们手里拿的摇控器。我们不管用的是什么日本手还是美国手，先来看看它的4个通道：

也就是说，我们只用到3个通道来控制四轴 ，“前/后（俯仰）”、“左/右（横滚）”、“上、下（油门）”，而对于“航向”通道我们暂时不做处理 。而用于这3个功能的通道我们可以自己定义，你想让哪个通道来控制油门都可以。我们将接收器连接到树莓派的GPIO接口上，用哪一个接口都可以。接收机上通常有4个通道的信号输出接口（你的接收机或许是6通道的，或者更多，但我们只使用其中的3个通道），每一个信号接口都有3根引脚，分别是5V、GROUND、SIGNAL，所有的5V都接在树莓派的5V引脚上；所有GROUND都接在GND引脚上。

注意:遥控器在第一次使用时需要进行遥控器与接收机的对码，如何给遥控器对码请参见购买时的使用说明书，这里我们不再赘述。

这里，我们用的接线引脚是15、16、1。这只是个例子，在实际接线时一定要注意引脚的编号，别弄错了。当接线完成时，你就可以写一个程序来读取接收机的3个通道数据。

首先初始化引脚15为输入引脚（这与我们之前用的电调是一个引脚号，在实际接线时要把电调和接收机信号分开接到不用的GPIO引脚上）为输入模式：

wiringPiSetup();
pinMode(15, INPUT);

二、使用循环计时方式读取遥控器信号（不推荐）

再来看一下如何通过程序来读取树莓派的引脚，从而取得摇控器接收器的通道值：

void driver_ctl_LR()
{
        //高电平开始
        struct timeval start;
        //高电平结束
        struct timeval end;
        int s = 0;
        int f = 0;
        //循环接收信号
        while (1)
        {
                s = 0;
                f = 0;
                do
                {
                        //读取引脚的值
                        int lr = digitalRead(15);
                        //如果是高电平则计时开始
                        if (lr == 1 && s == 0)
                        {
                                gettimeofday(&start, NULL);
                                s = 1;
                        }
        
                        //如果已经开始计时，并且读到低电平，说明信号读取结束
                        if (s == 1 && lr == 0)
                        {
                                //高电平结束（低电平）
                                gettimeofday(&end, NULL);
                                //计算高电平持续时间
                                long timer = (end.tv_sec - start.tv_sec) * 1000000 + (end.tv_usec - start.tv_usec);
                                //得到PWM信号做出相应动作
                                engine_lr_pwm(timer);

                                break;
                        }

                        //超时检测
                        if (s == 0 && lr == 0)
                        {
                                if (f == 0)
                                {
                                        gettimeofday(&start, NULL);
                                        f = 1;
                                }
                                //如果持续低电平
                                if (f == 1)
                                {
                                        //如果低电平持续时间超过1秒，跳出
                                        gettimeofday(&end, NULL);
                                        long timer = (end.tv_sec - start.tv_sec) * 1000000 + (end.tv_usec - start.tv_usec);
                                        if (timer > 1000000)
                                        {
                                                break;
                                        }
                                }
                        }
                }
                while (1);
        }
}

这样就可以得到引脚15的PWM信号了，顺便说一下：摇控器接收机的信号通常也是PWM信号，通常是在1.0ms到2.0ms之间。

这样的程序虽然可以得到遥控器的读数，但有一个非常大的问题就是占用CPU的时间非常占用率非常高。

三、使用中断方式读取遥控器信号（推荐）

为了让我们的程序把CPU的占用率降低下来我们可以使用GPIO中断的方式来读取乳制品遥控器的读数，中断方式是计算机处理外部设备时常用的一种方式，，在使用Wringpi处理中断时我们需要初始化一个GPIO引脚为输入，并为其指定中断处理函数，也就是说当中断发生之后weiringpi程序会自动回调我们的处理函数，例如：

//设置摇控器3个通道到GPIO为输入引脚
pinMode(15, INPUT);
pinMode(16, INPUT);
pinMode(1, INPUT);

//注册摇控器3个通道的引脚变化中断
wiringPiISR(15, INT_EDGE_BOTH, &controller_ctl_pwm_fb);
wiringPiISR(16, INT_EDGE_BOTH, &controller_ctl_pwm_fb);
wiringPiISR(1, INT_EDGE_BOTH, &controller_ctl_pwm_fb);

void controller_ctl_pwm_fb()
{
	//处理功能
}
void controller_ctl_pwm_lr()
{
	//处理功能
}
void controller_ctl_pwm_pw()
{
	//处理功能
}

这样，我们就注册了3个回调函数函数当GPIO引脚的电平发生变化时WiringPi就会自己调用这3个函数，我们可以在处理函数中这样写：

void controller_ctl_pwm_fb()
{
	//读取电平信号
	s32 value = digitalRead(15);
	//如果是高电平
	if (value)
	{
		//计时开始
		gettimeofday(&ctl_pwm->timer_start, NULL);
		return;
	}

	//如果是低电平,计时结束
	gettimeofday(&ctl_pwm->timer_end, NULL);
	//计算高电平时长，即pwm占空比
	timer = (ctl_pwm->timer_end.tv_sec - ctl_pwm->timer_start.tv_sec) * 1000000 
            + (ctl_pwm->timer_end.tv_usec - ctl_pwm->timer_start.tv_usec);
}

当然我们在程序中写的GPIO引脚编号只是为了便于调试而设置的15、16、1。了解了遥控器信号和读入的原理之后我们就可以任意指定其编号了。

得到了一个通道的信号，那么再取其它通道的信号也就没有什么难度了，我们可以读取摇控器上4个通道的任意3个，并把它们做为控制四轴的“前/后”、“左/右”、“上/下”。所以我们说你使用摇控器时，选择日本手还是美国手其实并不太重要，你可以把任意一个通道变为你想要的功能。

欢迎关注公众号：编程外星人