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robotics课程记录（4）

week4

先介绍了无人机搭载的传感器，相机或GPS等
这次讲SLAM问题
Simultaneous Localization and Mapping also Structure from Motionrobotics课程记录（4）_第1张图片
总控制
robotics课程记录（4）_第2张图片
robotics课程记录（4）_第3张图片

之前为了简化模型，将滚转角和俯仰角趋近于0，但实际上并不适用
robotics课程记录（4）_第4张图片

robotics课程记录（4）_第5张图片

无人机编队/协同控制
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robotics课程记录（4）_第8张图片
robotics课程记录（4）_第9张图片
匈牙利算法
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robotics课程记录（4）_第11张图片
robotics课程记录（4）_第12张图片
感觉这讲就是个预告，介绍了很多东西：实时控制、地图构建、非线性模型、编队控制等等但是都没有深讲

这周的作业真的难
一共两部分，一部分是三维的控制器pd控制
还有一个是traj_generator.m，策略路径生成飞过已知的点
这个是真的不会，我在github看了一些，好像也都运行不了。
结果就不贴了，会的大神可以指教

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