AppInventor + Arduino 制作蓝牙小车

制作需要：用AppInventor制作App，小车硬件以Arduino Nano为主控板，接蓝牙模块，超声波模块，两个直流电机。

功能：用手机App控制小车前进，后退，左转，右转，自动避障，并且可以通过滑动条调速。（其中自动巡线功能暂时未完成）

Arduino编程参考手册：

http://wiki.dfrobot.com.cn/index.php/Arduino%E7%BC%96%E7%A8%8B%E5%8F%82%E8%80%83%E6%89%8B%E5%86%8C

AppInventor在线编辑器：

http://app.gzjkw.net/login/

App图标：

APP界面：

小车实物：

App代码：

小车代码（Arduino）：

#include 

int MotorL(int speeed);
int MotorR(int speeed);
void Forward();
void Backward();
void TurnLeft();
void TurnRight();
void Stop();
int  Distance(); //超声波测距
void left_or_back(bool x);//0-左转,1-后退
int mode = 0;//0-按钮控制，1-自动避障
int moveSpeed = 125;
int turnSpeed = 0;
int distance=0;
unsigned long start_time = 0;
unsigned long end_time = 0;
const int TrigPin = 11;
const int EchoPin = 12;


void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(TrigPin,OUTPUT);
  pinMode(EchoPin,INPUT);
  pinMode(6, OUTPUT);  
  pinMode(7, OUTPUT); 
  pinMode(3, OUTPUT); 
  pinMode(5, OUTPUT); 
  Stop();//停车
  start_time = millis();
}

void loop() {
  if(mode == 1){
    int cm = Distance();
    if(cm>20){ //大于20CM直走
      Forward();  //直走
    }else if(cm>=0 && cm<=10){
      Stop();
      left_or_back(0);
      left_or_back(1);
    }
  }
  if(Serial.available()>0){
      int ch = Serial.read();
      if(ch>=0 && ch<=100){
         moveSpeed=int(ch*2.15+40);
      }else if(ch == 105){
         mode = 1;
      }else{
        switch(ch){
          case 101:Forward();break;//前进
          case 102:Backward();break;//后退
          case 103:TurnLeft();break;//左转
          case 104:TurnRight();break;//右转
          case 111:Stop();break;//停车
          default:break;
        }
        mode = 0;
      }
   }
}
void left_or_back(bool x){
   start_time = millis();
   end_time = millis();
   while(end_time - start_time < 500){
      end_time = millis();
      x ? TurnLeft() : Backward();//后退
      if(Serial.available()>0){
         int ch = Serial.read();
         if(ch!=105){
            mode = 0;
            Stop();
            break;
          }
      }
   }
}
int  Distance() //超声波测距
{
    digitalWrite(TrigPin,LOW);
    delayMicroseconds(2);
    digitalWrite(TrigPin,HIGH);
    delayMicroseconds(10);
    digitalWrite(TrigPin,LOW);
    int cm=pulseIn(EchoPin,HIGH)/58;
    return cm;
}
int MotorL(int speeed)
{  
  analogWrite(5, speeed);
 }
 int MotorR(int speeed)
{
  analogWrite(3, speeed);
 }
 void Forward()
{
  digitalWrite(6, LOW);
  digitalWrite(7, LOW);
  MotorL(moveSpeed);
  MotorR(moveSpeed);
}
void Backward()
{    
  digitalWrite(6,HIGH);
  digitalWrite(7,HIGH);
  MotorL(moveSpeed);
  MotorR(moveSpeed);
}
void TurnLeft()
{  
  digitalWrite(6, LOW);
  digitalWrite(7, HIGH);
  MotorL(moveSpeed);
  MotorR(moveSpeed);
}
void TurnRight()
{
  digitalWrite(6, HIGH);
  digitalWrite(7, LOW);
  MotorL(moveSpeed);
  MotorR(moveSpeed);
}
void Stop()
{
  MotorL(0);
  MotorR(0);
}