SLAM轨迹精度评估工具evo使用方法

一、evo_traj 命令

1. evo_traj 命令

当我们想要比较两个 topic 数据之间的不同时刻之间的偏差是，可以考虑用 evo_traj 命令来绘制轨迹。
evo共支持kitti、tum、euroc这三个公开数据集格式，同时也支持bag文件里的topic。

evo_traj 的具体语法格式：

evo_traj  bag文件  话题名1 话题名2 ....  话题名n  [参数]

参数选项：参数-p 或 --plot 即可绘制出轨迹的图形两个 topic 对应的坐标曲线。

2.运行命令并查看效果

笔者主要想利用evo来评估amcl输出位姿的精度，这里以 /odom、/amcl_pose 做演示（仅仅作为演示，实际对位姿的评估一般不是这样来做的），来比较 /odom与 /amcl_pose 之间不同时刻位姿的偏差。

evo_traj bag data_pose_2020-07-25-17-19-16.bag /odom  /amcl_pose  -p

运行效果：

参考链接：
[1] evo官方教程 https://github.com/MichaelGrupp/evo/wiki
[2] SLAM轨迹精度评估工具evo安装以及使用方法详细介绍，如何用来评估ORB-SLAM2生成的轨迹精度，评估激光雷达SLAM与视觉SLAM的轨迹精度，量化SLAM的误差 https://blog.csdn.net/u011341856/article/details/104594392#commentBox
[3] SLAM 轨迹评估工具EVO https://blog.csdn.net/crp997576280/article/details/105385240#21_TUM_37
[4 一种SLAM精度评定工具——EVO使用方法详解 https://blog.csdn.net/dcq1609931832/article/details/102465071]