PX4的硬件在环仿真

1. 安装openjdk
   sudo add-apt-repository ppa:openjdk-r/ppa
   sudo apt-get update
   sudo apt-get install openjdk-8-jdk

2.安装编译jMAVSim
git clone https://github.com/PX4/jMAVSim.git
sudo apt-get install ant openjdk-8-jdk openjdk-8-jre
git submodule init
git submodule update
Ant

3.QGC参数配置（https://dev.px4.io/en/simulation/hitl.html）
3.1通过串口将计算机连接自驾仪
3.2使能HITL模式
QGC的Setup-Safety界面，将HITL mode设为Enabled
3.3选择机型
QGC的Setup-Airframes界面，机型设为HIL QuadCopter
3.4校准遥控器
3.5选择连接方式
QGC的General界面，只勾选自动连接选择框中的UDP，其他都不选中
3.6关闭QGC，断开自驾仪和计算机的连接

4.仿真测试
4.1将自驾仪链接到计算机并编译下载代码
4.2在硬件在环模式下运行jMAVSim
./Tools/jmavsim_run.sh -q -d /dev/ttyACM0 -b 921600 -r 250
4.3运行QGC