浅谈UWB室内定位（三）

          这篇主要讲超帧(Superframe)。

          之前已经看过UWB定位的大致原理和基本格式之后，基本上可以实现定位了，但是在大超市这种人群多的地方，使用这种定位的通信方式会出现很多的问题，因为当标签同时发送消息时由于没有相应的应变机制，可能会出现一些难以描述的现象，官方引入了一种超祯(Superframe)的手段，对标签的通信进行了管理，其实说白了就是通信的时分多址(time division multiple access, TDMA)。在官方的文档中，有一张图，具体如下：

Superframe  时序图  

           最上面的一排是一祯，Demo程序中将一祯划分为10个槽(slot)，其中前8个是基站与标签通信测距用的，后面的两个槽用来进行基站间的通信。每个槽最大可容纳八个标签进行通信，也即有8个信道地址，这样，实例中最大支持64个标签同时进行定位。但是这样对于大型场所的定位还是不适用。

           使用​超帧的方式能合理的安排标签的容纳量，但是不可避免地要进行时间上的同步，不然时间上划分得那么详细却没有同步是不能使用的。这里我感觉时间同步上不会像TDOA上会有特高精度，可能会在配对时计算时间同步，不过这是个人的猜测，具体这方面的资料还没看到。

          具体模式有两种，区别在通信时间和速度：110 kbps​和6.81 Mbps。

         110kbps数据速率，具有1024前同步码长度和16MHz PRF，使用64位的非标准SFD符号；

          6.81 Mbps数据速率，具有128个前导码长度和16 MHz PRF，使用8位的标准SFD符号。

  通信时序

​

​

注：      SFD，帧首定界符；

​

​

​