Ubuntu 16.04 安装RealSense D435教程

1.更新内核

运行代码

uname -r

如果>=4.4.0-50的版本则ok，否则需要升级内核。

2.更新cmake（需要3.6以上版本）（需要科学上网）

首先下载cmake-3.13.2.tar.gz :
https://cmake.org/download/

在主文件夹下新建tools/文件夹，将cmake-3.13.2.tar.gz解压之后放在tools/中，更改权限
解压：

sudo tar -zxvf cmake-3.13.2.tar.gz

赋权限：

sudo chmod -R 777 cmake-3.13.2

安装gcc-c++:

sudo apt-get install build-essential
sudo ./bootstrap
sudo make
sudo make install

查看是否安装成功以及安装版本：

cmake --version

3.安装依赖

sudo apt-get install libusb-1.0-0-dev pkg-config libgtk-3-dev

4.下载realsense库（强烈建议科学上网！！否则请先下载好解压到目录）

sudo git clone https://github.com/IntelRealSense/librealsense.git

5.进入librealsense路径下，执行下列命令（cmake时科学上网）

mkdir build && cd build
cmake ../
cmake ../ -DBUILD_EXAMPLES=true

6.安装（安装之前务必确认cmake成功）

make && sudo make install

7.切换到librealsense的路径下，安装Video4Linux视频内核驱动，不能插Realsense！！！！

sudo cp config/99-realsense-libusb.rules /etc/udev/rules.d/
sudo udevadm control --reload-rules && udevadm trigger

8.安装Openssl库：

sudo apt-get install libssl-dev

9.编译配置文件：

./scripts/patch-realsense-ubuntu-lts.sh

注意上面的配置文件，一定是lts版本！否则程序会崩！

10.检查安装驱动是否成功

完成后，插上Realsense，执行

sudo dmesg | tail -n 50

无失败信息则安装驱动成功

11.运行例程检验

进入librealsense/build/examples文件夹，执行

cd capture
./rs-capture

看到彩图和深度图即安装成功。
//realsense官方ROS包的安装
1.通过源码安装intel RealSense ROS（安装和使用可参考github： https://github.com/intel-ros/realsense ）
2.git或粘贴到工作空间
3.编译
4.测试roslaunch realsense2_camera opensource_tracking.launch
可能会出现缺少包的情况，安装即可。
出现点云数据、摄像头数据即成功。

版本：ver1.1