CiA402驱动架构

自version4.30以后的SSC都包含有一个简单的CiA402驱动架构的应用程序（如[1]描述）。这个应用提供了一个接口在电机控制程序和通信层之间。

下面的特性被支持

- CiA402 数据对象

- CiA402状态机

这种应用支持CSP模式和CSV运作模式。

CiA402特别的文件

cia402app.c：CiA402驱动架构的实施

cia492appl.h:驱动结构的数据结构，定义和轴的结构

所有有关电机控制器的值都被封装在TCiA402Axis这个数据结构里面（cia402appl.h里面）。配置参数和错误代码都直接被映射到相应的数据结构当中。过程数据被更新在输入/输出映射函数中（ecatappl.c）。目前，例子支持最多两个轴。这些轴在EtherCAT状态机从PREOP到SAFEOP转换时被更新。

在cia402appl.h当中定义的数据对象

数据对象从0x6000到0x67FF每提升一个0x800就对应一个轴

CiA402的状态机

 

 

电机控制函数CiA402_DummyMotionControl()仅仅拷贝目标速度到实际的速度。实际的位置被计算为实际的速度和电机控制器的周期时间。如果设备是在SM同步模式，周期的时间被记为内部定时器的时间，在第一个应用程序周期里面。如果在DC同步模式下，周期时间被设置为Sync0的循环时间。

 

添加文件

添加一个或者多个文件到工程里面，这些文件将不会检验而且直接拷贝到输出文件夹

如果一个新的硬件，接触文件被添加，它通过定义HW_ACCESS_FILE在硬件设置里面（譬如“#inclde"myhw.h"”）,然后被包含在原始的文件夹里面。

如果一个新的应用程序文件被添加，也可以添加相关的“APPLICATION_FILE”(譬如#include "myappl.h")

说明：进一步的编辑设置，需要被使能，来编辑文件的相关设置。