VIO 中 IMU 的标定流程 (3/3) - imu_tk 使用备忘

imu_tk的使用流程

• 本篇博客不含有编译的过程，只是记录一下流程备忘。一共三篇分别记录imu_utils，kalibr_allan和imu_tk的使用过程，本篇是03篇imu_tk。
• IMU需要标定的参数主要是确定性误差和随机误差，确定性误差主要标定bias，scale和misalignment，随机误差主要标定noise和random walk，imu_tk是用于求取确定性误差的开源工具。

使用步骤 step-by-step

• 原生的imu_tk是纯c++版本的 [1] ，后来有高手贡献了一个ROS的版本 [2]，如果使用原生版本，需要将imu的数据转成mat文件，我们这里以ROS版本为例记录步骤。
• 录制bag数据，录制的基本步骤见imu_utils的使用流程1～2，这里录制的要求按照一个流程来：
  - Left the IMU static for 50 seconds.
  - Rotate the IMU and then lay it in a different attitude.
  - Wait for at least 1 seconds.
  - Have you rotated the IMU 36 ~ 50 times ? If not, go back to step 2.
  - Done
• 这就个步骤简单小结就是先静止50秒，然后拿起来转一下，停一下，再转一下，停一下，转的方向随意，停的时候尽量停稳个1~2秒，大概重复几十次就可以，没什么特别的要求。
• 使用ros版本的imu_tk的节点来计算misalignment，scale和bias，命令为$ rosrun imu_tk imu_calib_node xx.bag /imu该命令的参数是bag名称和topic名称rosrun imu_tk imu_calib_node [BAG] [IMU_TOPIC]
• 最后，根据上述步骤，利用手头的Xsens的IMU标定了一波，参数如图所示。
• 加速度计的确定性误差
  
• 陀螺仪的确定性误差
  
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参考

[1] imu_tk (C++) 原文 D. Tedaldi, A. Pretto and E. Menegatti, “A Robust and Easy to Implement Method for IMU Calibration without External Equipments”. In: Proceedings of the IEEE International Conference on Robotics and Automation (ICRA 2014), May 31 - June 7, 2014 Hong Kong, China, Page(s): 3042 - 3049
[2] imu_tk (ROS)