ROS学习之tf在rviz中的显示

昨天粗略看了一下ros中rviz的用法。事实，他就是一个可视化的工具。wiki的用户手册：http://wiki.ros.org/rviz/UserGuide

今天在学习tf的教程时，首先是演示了一个demo。tf教程链接：http://wiki.ros.org/tf/Tutorials/Introduction%20to%20tf

笔者按照教程操作，在最后使用这个命令：

$ rosrun rviz rviz -d `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz

显示出来的并不是教程中截图的那样，而是：

左边并没有和教程中一样，中间的三维图也没有任何显示。这个样子就像直接用rosrun rviz rviz 命令打开一样。也就是 `rospack find turtle_tf`/rviz/turtle_rviz.rviz 这个文件没有找到，或者内容不对，才会导致打开的rviz不是教程中的那样。

那么，怎么办呢？

首先，先把左上角的Global Options下面的Fixed Frame左边的map改为world，这时，Global Status就会变成ok状态。

然后在左下角选中Add，添加一个TF的display。这样就会看到中间三维图中有三个坐标了。其中两个分别是两个乌龟的坐标，中间不动的是世界坐标。接下来移动乌龟，两个坐标就会跟着动了。

理解一下rviz中左边那些显示项（Display）的本质是什么。实际上，那些东西是一个模型一样的东西，用一个坐标系来代笔一个乌龟，乌龟所做的动作，坐标系就会相应的变化。这个变化时怎么知道的呢？就是Frame那里，它会接收对应的消息，然后根据消息做出相应的动作。