创建机器人urdf模型并在rviz中展示（利用roboware studio）

注：本文利用roboware studio工具建立urdf模型

创建机器人描述功能包

右键单击工作空间catkin_ws/src文件夹，点击新建ROS包，将功能包命名为mrobot_description，如下：

手动添加功能包依赖项，打开CMakeLists.txt文件，如图所示添加urdf、xacro

在功能包中新建四个文件夹，分别为
urdf:用于存放机器人模型的urdf或者xacro文件。
meshes:用于放置urdf中引用的模型渲染文件。
launch:用于保存相关启动文件。
config:用于保存rviz的配置文件。

创建机器人底盘描述文件mrobot_chassis.urdf

这个机器人底盘模型有7个link和6个joint。7个link包括1个机器人底板、2个电机、2个驱动轮和2个万向轮；6个joint负责将驱动轮、万向轮、电机安装在底板上，并设置相应的连接方式。
在mrobot_description/urdf文件夹下新建mrobot_chassis.urdf文件，如下：

在检查并解析新建的urdf文件之前，需要先对工作空间进行编译：

cd ~/catkin_ws
catkin_make

urdf提供了一些命令行工具，可以帮助我们检查、梳理模型文件，需要在终端进行独立安装，命令如下：
$ sudo apt-get install liburdfdom-tools
安装完成后，检查并解析上述新建的urdf文件的命令如下（注：在check_urdf命令之前，需要进入urdf所在文件夹）：

cd ~/catkin_ws
source ./devel/setup.bash
cd
cd ~/catkin_ws/src/mrobot_description/urdf
check_urdf mrobot_chassis.urdf

若一切正常，会出现如下信息

建立launch命令文件

在mrobot_description/launch文件夹下新建display_mrobot_chassis_urdf.launch文件，如下：

在rviz中显示机器人底盘模型

打开ros，编译一下mrobot_description功能包，然后设置环境变量，运行launch文件，命令如下：
roscore

cd ~/catkin_ws
catkin_make
source ./devel/setup.bash
roslaunch mrobot_description display_mrobot_chassis_urdf.launch

运行成功后，显示如下。这里不仅启动了rviz，还出现了一个叫joint_state_publisher的UI，这是因为我们在启动文件中启动了joint_state_publisher节点，该节点可以发布每个joint（除了fixed）的状态，拖动控制条可以改变轮子的运动状态。

不过此时并没有出现模型，并且还有错误，修改如下：
在Global Options中的Fixed Frame下拉菜单中选择base_link，点击Add选项，添加RobotModel，如图

修改后如下