ubuntu18.04安装ros Melodic(实测可用)

设置软件源

国外的：

 sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list 

国内的，速度快：
中科大的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

清华的：

sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

换源后需要执行命令

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

设置最新的密钥：

sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654

安装

sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*

错误：E: Unable to locate package ors-kinetic-desktop-full问题，解决办法如下。

1、添加ROS软件源

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

2、添加秘钥

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

3、重复上面安装步骤

初始化rosdep

sudo rosdep init
rosdep update

注意：执行此处如果报错，一般是因为网络源的原因，建议重复执行第一步，更换源

安装rosinstall

sudo apt-get install python-rosinstall

加载环境设置文件

source /opt/ros/melodic/setup.bash

创建并初始化工作目录

ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化

catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建

cd ~/catkin_ws/
catkin_make

设置环境变量：

sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc

添加如下代码

# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
 
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
 
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'

注意：其中的ip地址需要修改成本机的ip地址
查找命令：

ifconfig

测试 小海龟 需要打开三个终端，分别输入如下命令

roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key

若安装成功，此时可以看见一个小海龟，方向键可以控制它移动