ubuntu18.04安装ros Melodic(实测可用)
设置软件源
国外的：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list
国内的，速度快：
中科大的：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
清华的：
sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
换源后需要执行命令
sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade
设置最新的密钥：
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys F42ED6FBAB17C654
安装
sudo apt-get update
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full
sudo apt-get install ros-melodic-rqt*
错误：E: Unable to locate package ors-kinetic-desktop-full问题，解决办法如下。
1、添加ROS软件源
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
2、添加秘钥
sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
3、重复上面安装步骤
初始化rosdep
sudo rosdep init
rosdep update
注意：执行此处如果报错，一般是因为网络源的原因，建议重复执行第一步，更换源
安装rosinstall
sudo apt-get install python-rosinstall
加载环境设置文件
source /opt/ros/melodic/setup.bash
创建并初始化工作目录
ROS使用一个名为catkin的ROS专用构建系统。为了使用它，用户需要创建并初始化
catkin工作目录，如下所示。除非用户创建新的工作目录，否则此设置只需设置一次。
mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace
目前，只有src目录和CMakeLists.txt文件在catkin工作目录中，使用catkin_make命令来构建
cd ~/catkin_ws/
catkin_make
设置环境变量：
sudo apt install net-tools
gedit ~/.bashrc
添加如下代码
# Set ROS melodic
source /opt/ros/melodic/setup.bash
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
# Set ROS Network
#ifconfig查看你的电脑ip地址
export ROS_HOSTNAME=192.168.89.135
export ROS_MASTER_URI=http://${ROS_HOSTNAME}:11311
# Set ROS alias command 快捷指令
alias cw='cd ~/catkin_ws'
alias cs='cd ~/catkin_ws/src'
alias cm='cd ~/catkin_ws && catkin_make'
注意：其中的ip地址需要修改成本机的ip地址
查找命令：
ifconfig
测试 小海龟 需要打开三个终端，分别输入如下命令
roscore
rosrun turtlesim turtlesim_node
rosrun turtlesim turtle_teleop_key
若安装成功，此时可以看见一个小海龟，方向键可以控制它移动