通过rosjava实现android订阅ROS自定义消息

android要与ROS通讯，首先要有rosjava库，这玩意儿类似于ROS官方支持的rospy  roscpp等，也是ROS分布式计算平台的一种language binding

可惜rosjava出现的太晚，不够成熟，文档也很不详细，社区活跃度也不高，很多问题都是没有任何搜索引擎能帮上忙的

我们的机器人配备了一块android平板，要显示底盘的电量信息，这就要订阅底盘上ROS通过/battery_state这个topic发布的电池电量message，但该message的消息类型并不是标准的std_msgs.String之类，而是qbo_arduqbo.BatteryLevel这个自定义类型，怎么办呢？看下面

前提

准备rosjava环境，有2个选项：deb安装和源码安装

我选第2个，建议你也选2

创建包含自定义消息的catkin工程

在rosjava workspace的src目录下创建qbo_arduqbo的catkin工程

haipeng@whp:~/rosjava/src/qbo_arduqbo$ tree
.
├── CMakeLists.txt
├── msg
│   └── BatteryLevel.msg
├── package.xml
└── srv

先在~/rosjava/src目录下创建文件夹 qbo_arduqbo，该文件夹就是catkin包（当然前提是文件夹下必须有CMakeLists.txt 和package.xml才行）然后依次创建上图中的 文件 和 子文件夹（msg、srv）。
BatteryLevel.msg 的内容

Header header
uint8  stat
float32  vol1
float32  cur1
float32  cur2
float32  vol2 

注意尽量用ros内置类型（内置类型都是小写字母）
CMakeLists.txt 和package.xml 的内容照着隔壁的rosjava_test_msgs包改吧改吧就行

将该包添加到meta包rosjava_message里

将包名添加到rosjava_message包的catkin配置文件（package.xml CMakeLists.txt）相应位置

添加的位置同样照着隔壁的rosjava_test_msgs包来

执行catkin_make命令

在workspace的根目录执行catkin_make

haipeng@whp:~/rosjava$ catkin_make

该命令会将qbo_arduqbo包里的.msg文件编译成jar包，并放到本地maven仓库里，一般位于下面2个之一

/home/haipeng/android_core/devel/share/maven
/home/haipeng/rosjava/devel/share/maven

在自己的工程里引用上一步生成的maven包

在自己工程的build.gradle文件里添加对应的依赖

dependencies { 
  compile fileTree(dir: 'libs', include: ['*.jar']) 
  compile "org.ros.rosjava_messages:qbo_arduqbo:[0.2,0.3)"  //这里这里
  compile 'org.ros.rosjava_core:rosjava_tutorial_pubsub:[0.2,0.3)' 
  compile project(':android_10') 
}

==========完毕============

注意事项

运行roscore的主机上必须要设置ROS_IP环境变量，因为android设备跟ROS必然运行在不同的主机上，而跨主机通讯ROS要求hostname必须能被解析，而我们的局域网一般没有DNS服务器，所以会导致android订阅失败！