树莓派和Arduino进行串口通信

在迷宫小车当中，树莓派需要和Arduino进行合作使用，当树莓派的摄像头捕捉到目标图像时，就需要发送消息给Arduino让小车做出正确反应， 这就需要树莓派和Arduino进行串口通信

通常树莓派和Arduino连接通信方式一般有三种
1.USB接口连接（把Arduino串口线连接到树莓派USB接口上）
2.GPIO接口进行连接（把树莓派和Arduino的RX、TX接口相互连接）
3.IIC方式以及其他

本次将介绍如何使用第一种连接方式进行通讯

首先将Arduino的串口线连接到树莓派

然后在树莓派终端中输入下面的命令查看两者连接端口的名字，连接成功一般会自动生成“/dev/ttyUSB0”这个文件

ls /dev/tty*

树莓派和Arduino的通信代码
在树莓派中的通信代码是用Python编写，需要用到serial库，需要安装

sudo apt-get install python-serial

树莓派：

import serial

serial = serial.Serial('/dev/ttyUSB0', 9600, timeout=1);

try:
  while 1:
    serial.write('hello');
    response = serial.readall();
    print response;
except:
  serial.close();

Arduino：

void setup() {
  Serial.begin(9600);
  pinMode(LED_BUILTIN, OUTPUT);
}

void loop()
{
  if (Serial.available()) {
    if(Serial.read() == 'hello') {
		digitalWrite(LED_BUILTIN, HIGH);
		Serial.println("Hello Raspberry I am Arduino");
	}
  }
}

树莓派会不断向Arduino发送消息"hello"，Arduino如果接收到hello的话就控制指示灯亮起，并返回消息给树莓派