智能寻迹避障清障机器人设计（第七章）

7 总结与展望

7.1总结

本课题的智能小车实现了红外与蓝牙双控，可以通过红外遥控器或者蓝牙遥控器使智能小车实现调速、前进、后退、左转、右转、左旋转、右旋转、机械臂上下左右运动以及夹子的张闭，可以抓取搬运物品。除此之外，智能小车还具备了寻迹功能，可以根据黑线进行寻迹；避障功能，可通过判断周围是否有障碍物进行智能避障；跟随功能，可跟随前方物体进行前进、后退、停车、左转、右转；测距功能，当打开测距功能时，测量的距离便通过蓝牙APP显示出来。

在制作智能小车时也并不一帆风顺，开始时会由于对Arduino系统的不熟悉而走很多弯路；也会误用Arduino里面某些有特定作用的引脚而导致模块出错；单个模块可以正常使用，但放在整个程序里面便会影响其他模块。最难的几个问题还是机械臂运动、跟随模块和测距模块。机械臂运动模块难在于机械臂结构由亚克力板与螺丝组成，固定亚克力板子时常常会出现过紧、过松现象，常常在使用时出现卡板，当舵机处于连续转动时，机械臂会发生抖动现象，容易损坏舵机，而处于非连续运动时，由于舵机只负责转动角度，不负责制动，转动时会出现滑动机械臂现象。跟随模块由于使用的是超声波传感器加红外传感器的原因，由于红外传感器对光相当敏感，当亮度到一定时候，红外传感器便失去反应，处于低电平状态，解决方法可以通过调节灵敏度或者更换器件实现。

测距模块在单个模块时使用的是I2C总线连接OLED显示屏的SDA和SCL引脚，在只有超声波传感器与OLED显示屏的时候，测距能准确无误的进行，当连接Arduino拓展板时，显示屏会由于出现电源串扰等现象而导致显示出现乱码现象，通过上拉电阻或者下拉电阻等方法都不能完全清除乱码，也许可使用I2C隔离器芯片能解决此问题，但由于该芯片为贴片芯片需要重新设计电路图。因而，最终选择了通过蓝牙APP实现测距。

通过本次实验得出，实验中实现同一个功能的方法往往不止一种，当一种方法无法实现需要的功能时，可通过第一思维模式更换硬件或者更改代码的方式来实现，也可以通过更换实验环境等方法实现。

7.2展望

    虽然本课题全部完成了实验指标中的内容，但人无完人，实验也同样难免存在一些不足之处，而这些的不足之处也终将为下一代智能小车提供了实验方向。

（1）本小车蓝牙遥控其延迟性还是比较明显的，可修改为WiFi遥控，遥控范围更广，遥控速度更快。

（2）原有小车寻迹只能通过黑线寻迹，局限性过大，可改进使用高清摄像头进行实时远程监控，并可通过图像对比进行寻迹。

（3）可通过摄像头智能识别障碍物，进而实现自动清障。

（4）添加语音识别功能，可通过语音识别完成功能的切换。

（5）添加倒车影像，实现远程倒车。