ROS探索（3）——SmartCar模型搭建

在ROS的仿真中我们不可避免的要根据实际情况根据自己的Robot规格搭建对应的模型，在此简单的介绍一下搭建一个简易的智能小车模型

在ROS中可以通过URDF( Unified Robot Description Format )对机器人硬件尺寸进行描述，操作流程如下：

在工程目录下创建硬件描述包

catkin_create_pkg smartcar  std_msgs rospy roscpp urdf 

并且在新建的包中创建 urdf 和 launch 文件夹用于存储 *.urdf 和 *.launch 文件。

在urdf文件夹下创建文件 smartcar.urdf，标签属性如下：

一个link对应模型的一个模块，可以通过标签 joint 让子模块与 base_link 进行关联

|—— 描述一个link的外观，大小，颜色，材质纹理等

|——|——   定义该link的几何模型，包含该几何模型的尺寸，单位：米

|——|——|——   矩形，定义属性：size（包含长宽高，数据用空格隔开）

|——|——|——   圆柱体，定义属性：1、length，2、radius

|——|——|——   球体，定义属性：radius

|——|——   定义颜色和透明度（RGBA），取值区间 [0,1] 

|——   描述碰撞检测属性

代码实现如下：

在launch文件夹中创建文件display.launch，并编辑，代码如下：

两个参数和三个节点，两个参数分别描述要启动的模型描述文件（urdf）和关节转到控制窗口（gui，对应joint），三个节点分别用于发送joint的信息，robot的控制信息，和rviz的启动。

至此，模型搭建完毕，启动模型进行测试。

cd ~
roscore
打开一个新终端：
source ~/catkin_ws/devel/setup.bash
roslaunch smartcar display.launch gui:=true

效果如下：

参考：

http://blog.csdn.net/akunainiannian/article/details/44985423

http://blog.csdn.net/hcx25909/article/details/8904292

《ros by example vol 2 indigo》

《ROS_by_example_groovy___volume_1》