IMU误差模型

零偏

在静置状态下采集一段加速度数据，理论上此时$(a_x,a_y,a_z)$=$(0,0,g)$. 从下图可以看出，加速度计每个轴的输出都被拉偏了，这个偏移值就是加速度零偏，于是加速度输出可以表示为以下模型，以下为x轴，另外两个轴类似。
$a_x={\hat{a}}_x+{\Delta }_x$
$a_x$为加速度计x轴输出，${\hat{a}}_x$为x轴加速度真值，${\Delta }_x$为x轴零偏值。

上电重复性

IMU设备每次上电启动，上述零偏误差值都不一样，这就造成了上电重复误差。

随机误差

假设我们已经估计出加速度计的零偏值，并将其从加速度计输出数值中剔除，此时的输出如下图。此时的的输出便是随机误差，也就是加速度噪声。
$a_x={\hat{a}}_x+{\Delta }_x+\eta$
$a_x$为加速度计x轴输出，${\hat{a}}_x$为x轴加速度真值，${\Delta }_x$为x轴零偏值，$\eta$为随机噪声。

漂移

IMU上电后，零偏值会随着时间慢慢慢慢变化，这就是零漂误差，这个误差通常与温度有关，如果IMU中加入温度补偿，那么零漂误差会非常小。

在组合导航系统中，通常会对零偏值进行估计，并将其从加速度输出中补偿掉。

scale factor

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