Xsens Mti-g-710 IMU driver在Ubuntu18.04 ROS melodic中的安装使用

Ubuntu18.04下安装的ROS melodic 如何使用Xsens Mti-g-710 IMU driver？ 这里给出一个详细步骤说明。这里的IMU是USB接口

 

1安装

首先插入IMU的USB口

命令行运行

> lsusb

   查看是否识别此usb

运行

> dmesg

   在log中，你就能知道IMU的USB对应的设备名称 /dev/ttyUSB*

然后重启Ubuntu

> reboot

重启之后，修改权限

> sudo chmod 777 /dev/ttyUSB*

安装ros driver

> sudo apt-get install ros-melodic-xsens-driver

2 启动

> roslaunch xsens_driver xsens_driver.launch

Launch文件的具体位置为：/opt/ros/melodic/share/xsens_driver/launch/xsens_driver.launch

 

• rostopic echo /imu

查看数据

 

Reference： http://wiki.ros.org/xsens_mti_driver