轮式里程计

SLAM十四讲【一】基本概念

SLAM十四讲【一】基本概念SLAM十四讲【一】基本概念SLAM十四讲【二】三维空间刚体运动SLAM十四讲【三】李群与李代数SLAM十四讲【四】相机与图像SLAM十四讲【五】线性优化SLAM十四讲【六】视觉里程计
略知12·2025-03-23 11:33

GS-SLAM论文阅读笔记-MGSO

前言MGSO首字母缩略词是直接稀疏里程计(DSO)，我们建立的光度SLAM系统和高斯飞溅(GS)的混合。
zenpluck·2025-03-21 17:29

[RA-L 2023] Coco-LIC：基于非均匀 B 样条的连续时间紧密耦合 LiDAR-惯性-相机里程计

这段代码是一个基于C++的均匀B样条（UniformB-spline）实现，专门用于表示SE(3)变换（即三维空间中的刚体变换，包括旋转和平移）。以下是对代码的总结：1.许可证和版权使用BSD3-ClauseLicense，允许在满足条件的情况下自由分发和修改。版权归VladyslavUsenko和NikolausDemmel所有，属于Basalt项目的一部分。2.功能概述文件定义了一个模板类Se
十年一梦实验室·2025-03-19 04:56

XTDrone仿真——无人机能够在gazebo中出现，可以连接，但无法起飞

参考文章：解决XTDrone中无人机无法起飞的问题_xtdrone视觉里程计飞机会乱飞-CSDN博客
Perishell·2025-03-14 04:46

轮式机器人在复杂地形中如何选择合适的全局路径规划算法

已思考完成收起好的，我现在需要回答用户关于轮式机器人局部路径规划算法的问题。用户之前已经提过这个问题，现在提供了更多的参考内容，我需要仔细分析这些内容，整理出合适的答案。
luoganttcc·2025-03-02 08:53

【CCM-SLAM论文阅读笔记】

CCM-SLAM论文阅读笔记整体框架结构如图所示：单智能体只负责采集图像数据，运行实时视觉里程计VO以估计当前位姿和环境地图，由于单智能体计算资源有限，负责生成的局部地图只包含当前N个最近的关键帧。
随机取名字·2025-02-22 02:07

腿足机器人之十- SLAM地图如何用于运动控制

RRT*的可行步态序列生成局部运动规划：实时步态调整与避障动态窗口法的腿足适配模型预测控制（MPC）与步态优化稳定性控制与SLAM定位的协同BostonDynamicsAtlas机器人的SLAM导航相比于轮式机器人
shichaog·2025-02-21 12:06

【视觉SLAM:六、视觉里程计Ⅰ：特征点法】

视觉里程计（VisualOdometry,VO）是通过处理图像序列，估计摄像头在时间上的相对位姿变化的技术。
KeyPan·2025-01-20 11:45

视觉SLAM学习打卡【8-1】-视觉里程计·直接法

本节直接法与上节特征点法，为视觉里程计估计位姿的两大主流方法。而在引出直接法前，先介绍光流法（二者均对灰度值I做文章）。至此，前端VO总算结束了。
肝帝永垂不朽·2025-01-17 23:38

底盘运动模型及里程计原理

主要研究底盘运动模型及里程计目录1.底盘模型1.1两轮差分底盘的运动学模型1.1.1前向运动学1.1.2逆运动学1.1.3差分模型与运动解算（线速度和角速度的计算过程分析）1.2二、三轮全向底盘的运动学模型
周陽讀書·2024-09-07 16:42

泸州·中实时代广场项目施工日志

；4.售楼部旁残疾人通道土方平整；5.酒店入口土方外运；分区一消防水井石材铺贴酒店入口箱变砖胎模砌筑酒店入口土方平整及外运酒店入口土方平整及外运售楼部旁残疾人坡道土方平整现场机械作业情况：1.一台60轮式挖机平整土方
Kamil_a407·2024-03-17 12:44

泸州·中实时代广场项目施工日志

.酒店入口挡土墙砌筑5.酒店入口碎石垫层回填及平整；6.酒店入口浇筑混凝土垫层；分区三栽植乔木箱变浇筑混凝土垫层酒店入口挡土墙砌筑酒店入口碎石垫层回填及平整酒店入口浇筑混凝土垫层机械作业情况：1.一台轮式
Kamil_a407·2024-02-20 17:16

泸州·中实时代广场项目施工日志

酒店入口箱变通道破碎和抹灰；4.酒店入口售楼部旁残疾人坡道混凝土垫层浇筑；分区一垃圾房旁汀步混凝土垫层浇筑酒店入口箱变墙面破碎作业酒店入口石材铺贴酒店入口残疾人坡道混凝土垫层浇筑机械作业情况：1.一台60轮式挖机协助浇筑混凝土和酒店入口土方平整及协助外运建筑垃圾
Kamil_a407·2024-02-19 19:39

视觉slam十四讲学习笔记（六）视觉里程计 1

本文关注基于特征点方式的视觉里程计算法。将介绍什么是特征点，如何提取和匹配特征点，以及如何根据配对的特征点估计相机运动。
苦瓜汤补钙·2024-02-19 13:54

ROS：URDF、Gazebo与Rviz结合使用

目录一、机器人运动控制以及里程计信息显示1.1ros_control简介1.2运动控制实现流程(Gazebo)1.2.1为joint添加传动装置以及控制器1.2.2xacro文件集成1.2.3启动gazebo
Hello xiǎo lěi·2024-02-14 08:28

有一种朋友圈，叫做瑜伽人的朋友圈

——艾扬格前方高能预警有一种朋友圈叫做瑜伽人的朋友圈↓努力用脚去摸头头倒立、手倒立上瘾渴望快速解锁那些轮式、鸽子式、舞王式…欸……欸……我还是先练好我的上犬下犬吧练瑜伽有一种爽肤水叫做“瑜伽时的汗水”练瑜伽有一种自信叫你觉得那些高难度动作你一定可以解锁
小镇青年沪漂记·2024-02-14 04:46

【激光SLAM】激光雷达数学模型和运动畸变去除

激光雷达数学模型介绍光束模型（beammodel）似然场模型（likelihoodmodel）运动畸变介绍畸变去除纯估计方法（ICPVariants)ICP方法VICP（VelocityestimationICP）里程计辅助方法概念介绍激光雷达传感器介绍测距原理三角测距特点
趴抖·2024-02-13 01:45

IMU模型介绍

与一般的认知不同，机器人状态估计问题一般将IMU的测量作为运动信息，根据运动方程预测状态，这与里程计相似，尽管是传感器，但被看成执行器（当然与真正的执行机构是不同的）。
CS_Zero·2024-02-09 09:59

爱

值得高兴的是，以前做轮式的时候，胳膊核心老式支撑不起来，今天早上试了下，一下子就起来了，感觉自己有力量了许多，还有就是下午我和老公在家吃火锅，还没正式开吃，身体就冒汗了。
Aza20·2024-02-09 06:46

视觉SLAM十四讲学习笔记（一）初识SLAM

目录前言一、传感器1传感器分类2相机二、经典视觉SLAM框架1视觉里程计2后端优化3回环检测4建图5SLAM系统三、SLAM问题的数学表述四、Ubuntu20.04配置SLAM十四讲前言SLAM:SimultaneousLocalizationandMapping
苦瓜汤补钙·2024-02-09 03:11

【SLAM14讲编译依赖软件源码版本方面等问题汇总】

0.视觉SLAM十四讲1.ch3-------Eigen32.ch4-------Sophus2.ch5-------JoinMap3.ch63.1---ceres3.2---g2o4.ch7--视觉里程计
终问鼎·2024-02-08 23:28

零基础学鸿蒙编程-UI控件_Picker

什么是PickerPicker是一种滚轮式选择器.常见效果如下：1.基本用法效果图代码2.设置背景效果图代码3.设置文字字体大小和颜色效果图代码4.设置分割条颜色效果图代码基础样例完整源代码https:
蓝不蓝编程·2024-02-08 14:49

手写滚轮式菜单

结果图实现逻辑逻辑很简单，就是滚轮滚动这个转盘也跟着滚动，中间的大圆跟着最中间的小圆的颜色走；代码实现也不难，如下：constmiddleOne=ref(menus.value[2])constwheelDown=(flag)=>{if(flag){letlastElement=menus.value.pop();//删除数组的最后一个元素并将其保存在变量中menus.value.unshift(
ArmadaDK·2024-02-06 20:35

【激光SLAM】里程计运动模型及标定

目录里程计模型两轮差分底盘的运动学模型优点差分模型三轮全向底盘的运动学模型优点全向模型航迹推算(DeadReckoning)里程计标定线性最小二乘的基本原理最小二乘的直线拟合最小二乘在里程计标定中的应用方法里程计模型里程计相关介绍两轮差分底盘的运动学模型优点结构简单
趴抖·2024-02-06 01:09

IMU-Odom 运动模型

前言：IMU里程计和视觉里程计、激光里程计等一样，都可以独立计算里程计信息。求解IMU里程计的步骤可以简单的分为三个模块：IMU运动积分、IMU预积分、IMU初始化。
Jiqiang_z·2024-02-04 06:43

移动机器人激光SLAM导航（三）：Hector SLAM 篇

移动机器人激光SLAM导航（文章链接汇总）1.基于滤波器的SLAM问题1.1什么是SLAM什么是SLAMSLAM就是为了构建地图用的，这个地图可以保存下来，用于后续的定位及导航避障中，也有一些SLAM作为里程计在使用
Robot_Yue·2024-02-03 03:38

一把左轮手枪顶住我的脑门

一把左轮手枪顶住我的脑门开枪开枪开枪一枚子弹说着这两个词激情到了一个高度便开始振臂高呼像是呼喊着某个主义最后推翻某个政权我身体瑟瑟发抖脚要跪地求饶喉咙要呼喊求饶双手要合十求饶他们争先恐后一个不让一个我想他们再这样下去大家就会一起死去扳机(什么时候动手)一把左轮式手枪顶住我的头颅手枪的扳机始终不行动我猜不透他那是谁的心跳在我的背后它的嗅觉死了好多人它弯着腰不说话转盘
ptl·2024-02-02 16:18

零基础学鸿蒙编程-UI控件_TimePicker

什么是TimePickerTimePicker是一种时间滚轮式选择器.常见效果如下：1.基本用法效果图代码2.设置背景效果图代码3.设置文字字体大小和颜色效果图代码4.设置分割条颜色效果图代码基础样例完整源代码
蓝不蓝编程·2024-02-02 10:33

【轮式平衡机器人】——TMS320F28069片内外设之ADC

一、ADC概述这一部分不是我们的重点，原理分类啥的这里简要说明！步骤：采样、保持、量化、编码将采样电平（模拟值）转换为数字值的方法：直接比较型（并行ADC、逐次逼近型ADC）；间接比较型（双积分型ADC）关键技术指标：分辨率、转换速率、量化误差、偏移误差、满刻度误差、线性度。其他技术指标：绝对精度、相对精度、微分非线性、单调性和无错码、总谐波失真和积分非线性。TMS320F2806x系列的ADC模
柯宝最帅·2024-02-01 13:55

常用算法函数

absoluteDifference函数：absoluteDifference()这个函数是将t时刻与t-1时刻里程计测量数据之差转换到t-1时刻的车辆坐标系下，计算位姿差/*@desc两个位姿的差值，
蒋程扬·2024-02-01 13:53

距离2023高考291天

平时练习我感觉自己的轮式有进步，可做这两个动作看胸腔的打开程度还差得很
知心爱人_0161·2024-02-01 04:47

2021-06-25

今天上了年轻后弯，简直太开心了，轮式第一次自己推起来啦。老师声音很好听，整体课程练习很舒适，编排很流畅，只是口令熟悉度膝盖稍微加强。
池池win·2024-01-31 19:46

在ROS 2中发布nav_msgs/Odometry（里程计）消息

一、使用Python发布nav_msgs/Odometry消息importrclpyfromrclpy.nodeimportNodefromgeometry_msgs.msgimportPose,Twist,Vector3fromnav_msgs.msgimportOdometryimporttf2_rosfromtf2_rosimportTransformBroadcasterfromgeome
laocui1·2024-01-29 11:10

送餐机器人产品设计

一、系统设计关键部件：器件选型2关键技术选型2.1基于二维码+轮子里程计的机器人定位方案主流方案效果循线根据电磁线行走存在路线固定的问题纯视觉室内相似场景较多，存在重定位问题纯激光成本高，存在漂移，环境中移动物体过多时容易出错
南山二毛·2024-01-29 06:51

move_base参数调试记录

主要目的:实现autolabor小车实时避障硬件:autolabor底盘车，rplidar1，autolabor轮子里程计，华硕A550笔记本电脑;软件:Linux系统，ubuntu16.04，ros机器人操作系统
KingKit·2024-01-28 19:52

第七讲 视觉里程计（特征点法）

前段的作用就是‘估算运动’，后段的作用的对前段的结果进行优化统一。前端根据相邻图像的信息估计出粗略的相机运动信息，作为后端的初始值。前端的实现，根据是否需要提取特征点，分为特征点法和直接法。一、特征点法：1、图像特征是一组与计算任务相关的信息，计算任务取决于具体的应用2、特征点在相机移动后能够保持稳定3、特征点性质：可重复性、可区别性、高效率、本地性4、关键点、描述子5、SIFT特征、FAST关键
mjwz5294·2024-01-28 16:17

【轮式平衡机器人】——TMS320F28069片内外设之GPIO

引入接下来的几期博客会介绍轮式平衡机器人TMS320F28069片内外设，了解片内外设的基本原理，内容较为基础，都是些简单的simulink模型，旨在将复杂的原理过渡到simulink软件应用。
柯宝最帅·2024-01-28 16:30

ROS目标跟随（路径规划、slam、定位、雷达）——接上文，改善跟随的位置

71523511/article/details/135610191使用上一篇的launch文件创建机器人时，ros会自动创建一个坐标系相对关系发布节点：/tf,通过观察此节点发布的信息，我发现可以通过监听里程计坐标系
海风-·2024-01-28 14:26

2016年认证杯SPSSPRO杯数学建模A题(第一阶段)洗衣机全过程文档及程序

家用洗衣机从工作方式来看，有波轮式、滚筒式、搅拌式等若干种类。在此基础上，各厂商也推出了多种具体方案，设计了不同的几何及运转参数，诸如波轮的外形、内筒的内壁形状、旋转方式和转速等。
数模竞赛Paid answer·2024-01-27 19:08

【ROS机器人】Autolabor Pro RTK室外厘米级导航

RTK接收机的数据与里程计的数据融合定位，得到AP1在环境中的坐标点，控制AP1运动，边走边记录当前坐标点的位置，将这些坐标点记录为文件保存下来，得到
Autolabor·2024-01-27 19:28

《LIO-SAM阅读笔记》IMU作用总结

LIO-SAM作为一个Lidar和IMU为主的紧耦合框架，两者缺一不可，这里总结一下LIO-SAM中IMU起到的作用：1.利用当前帧Lidar里程计作为起点，结合IMU预积分，得到IMU里程计信息。
Jiqiang_z·2024-01-26 22:59

雷达里程计中需要扫描匹配吗？

随着高分辨率多普勒雷达的出现，单一点云就有可能估算里程计，无需进行在特征稀疏
点云兔子·2024-01-25 14:30

LIO-SAM 论文阅读

论文链接LIO-SAM0.Abstract提出了一种通过平滑和映射进行紧耦合激光雷达惯性里程计的框架LIO-SAM，它实现了高精度、实时的移动机器人轨迹估计和地图构建LIO-SAM在因子图上制定激光雷达惯性里程计
KrMzyc·2024-01-25 08:39

“盲狗”具身定位：最新本体感知足式机器人里程计

论文标题：Multi-IMUProprioceptiveOdometryforLeggedRobots论文作者：ShuoYang,ZixinZhang,BenjaminBokser,ZacharyManchestergithub仓库：https://github.com/ShuoYangRobotics/Multi-IMU-Proprioceptive-Odometry1.摘要此论文提出了一种四足
深蓝学院·2024-01-24 18:57

孟老师阿斯汤加工坊课总结

3，辅助到的体式：展臂式，前屈，战士一，三角式，手抓脚趾平衡，西方伸展式，东方伸展式，龟式，肩压手臂平衡，马里奇C，闭莲，轮式，子宫胎儿式，腿向上伸展式。
马蹄儿嘚嘚·2024-01-24 03:56

(无人机方向)ros学习之路ROS 机器人系统仿真_导航仿真概述

导航消息:了解地图、里程计、雷达、摄像头等相关消息格式。预期达成的学习目标:了解导航模块中的组成部分以及相关概念能够在
会变身的火娃·2024-01-23 14:54

喜报|超维防爆轮式智能巡检机器人荣获防爆合格证书

近日，超维WEX-200B防爆轮式智能巡检机器人顺利通过南阳防爆电气研究所有限公司，国家车辆特种性能质量检验检测中心的资料审查、测试、及综合评估，荣获防爆合格证证书，代表着超维WEX-200B防爆轮式智能巡检机器人已经满足相关法规和标准
超维机器人·2024-01-23 07:26

左侧行驶驾驶小贴士

如果按道路里程计算，全世界28%的可通行道路是靠左行驶的，72%靠右行驶。
乱毛熊·2024-01-23 04:35

机器人学论文——智能施药机器人调研报告

1.3文章架构第二章：智能施药机器人发展现状2.1引言2.2大田智能施药机器人发展现状2.3果园智能施药机器人发展现状2.4设施农业智能施药机器人发展现状第三章：智能施药机器人移动平台设计3.1引言3.2轮式施药机器人移动平台
长安er·2024-01-22 20:22

【轮式平衡机器人】——角度/速度/方向控制分析&软件控制框架

轮式平衡机器人具有自不稳定性，可类比一级倒立摆系统的控制方法，常见有反馈线性化方法、非线性PID控制、自适应控制、自抗扰控制，还有改进的传统缺乏对外界干扰和参数改变鲁棒性的滑模变结构控制。
柯宝最帅·2024-01-21 20:32
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