使用激光雷达创建地图

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使用激光雷达创建地图

本人小白，把使用激光雷达创建地图的方法写一下，只是一些简单的总结。

安装必要的包、软件

1.最基本的安装ros
2.安装gmapping功能包
3.安装karto功能包
4.安装navigation功能包
5.安装对应的激光雷达驱动功能包

安装完成后直接跑例程都是可以的，但是使用自己的包就是不行，后来回想起来应该是TF问题，于是到处查找TF的设置问题,后来搜索到需要另一个包scan_tools里面的laser_scan_matcher

安装编译过程中缺啥装啥

测试

控制自己的机器人，路宝回访放，使用karto或者gmapping都可以建图了。

小技巧：如果bag包里面的数据太多太复杂，可以只播放制定的topic，例如：
rosbag play xxx.bag --clock --topics /scan /odom

后面准备测试navigation，又要和TF纠缠了。