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ROS学习笔记十六：TF&URDF

TF（TransForm）

坐标变换(位置+姿态)
坐标系数据维护的工具

ROS中的tf
坐标变换的标准、话题、工具、接口

机器人是由很多部件组成的，也就是link，每个link上对应一个frame(坐标系)

TF tree维护各个坐标系之间的关系，不能有断路

TF消息

TransFormStamped.msg
header定义一个序号、时间、坐标系id
用geometry_msgs/Transform定义父坐标系和子坐标系之间的变换，用一个三维向量表示平移，一个四元数表示旋转
ROS学习笔记十六：TF&URDF_第1张图片
ROS学习笔记十六：TF&URDF_第2张图片

tf in c++

ROS学习笔记十六：TF&URDF_第3张图片
ROS学习笔记十六：TF&URDF_第4张图片
其实就是一个publisher
ROS学习笔记十六：TF&URDF_第5张图片
得到源坐标系到目标坐标系之间的转换关系，用**ros::Time(0)**获取最新的坐标变换
canTransForm判断两个frame之间是否连通
ROS学习笔记十六：TF&URDF_第6张图片

tf in python

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URDF

Unified Robot Description Format 统一机器人描述格式
.urdf文件 ——> 定义机器人结构
可视化、仿真
link——零件
joint——连接两个link之间的关节

ROS学习笔记十六：TF&URDF_第13张图片

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