Ubuntu配置 V-REP 与 Vortex Studio

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参考链接

1. V-REP User Manual
2. 机器人仿真与编程技术
3. Vortex Studio

ROS 的安装过程详细见ROS官网或相关博客，在此省略，下面主要介绍 V-REP 和 Vortex 的下载和安装。

环境：Ubuntu 16.04 + ROS Kinetic
配置：V-REP_PRO_EDU_V3_6_2 + Vortex_Studio_2019

1. V-REP

V-REP是基于分布式控制体系结构开发的具有集成开发环境的机器人模拟器，每个对象/模型都可以通过嵌入式脚本，插件，ROS节点，BlueZero节点，远程API客户端或自定义解决方案进行单独控制。这使得V-REP非常通用，非常适合多机器人应用。

1.1 ROS 与 V-REP 通信

ROS 与 V-REP 之间V-REP进行通信的接口主要有：

1. RosInterface
2. RosPlugin

V-REP 会自动检测 ROS 是否打开来确认是否加载 RosInterface，因此需要先启动 ROS 。

1.2 安装

将下载压缩包解压到合适的位置即可。

1.3 启动 ROS 与 V-REP

启动 ROS 和 V-REP 的过程如下：

先启动 ROS:

roscore

再启动 V-REP

cd vrep
./vrep.sh

V-REP 启动后输出的日志消息显示：

则表示 ROS 接口已经成功打开，

2. Vortex Studio

Vortex Studio 目前已经不再提供免费使用，需要购买密钥生成序列号或者申请 Vortex Studio学术版。由于不再免费，所以注册登陆时，不再出现 get vortex studio essentials 选项。

2.1 下载

在我下载过程中，经常出现下载错误的问题和压缩包解压错误的问题，而且其下载页面也经常无法正常跳转，花费了不少精力终于成功下载2019a版本的Vortex Studio，为方便大家下载，已转存到 百度云盘–提取码:cmh2 。
解压错误示例如下：

2.2 安装

选择合适的位置解压下载的压缩包即可：

tar -xzvf /<your directory>/Vortex_Studio_*_x64_gcc48.tar.gz

激活方法参考官网文档即可，此时启动V-REP打开一个使用 Vortex 仿真物理引擎的场景时，V-REP会自动加载：

则表示Vortex已经安装完成，请开始使用吧！