旋转矩阵表示姿态XYZ坐标轴关系

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姿态的坐标轴XYZ在空间坐标系下的表示

其中左乘旋转矩阵$R_{left}$为：
$$R_{left}=\left[\begin{array}{ccc}{q}_0^2+q_1^2-q_2^2-q_3^2& 2(q_1{q}_2+q_0{q}_3)& 2(q_1{q}_3-q_0{q}_2)\\ 2(q_1{q}_2-q_0{q}_3)& q_0^2+q_2^2-q_1^2-q_3^2& 2(q_2{q}_3+q_0{q}_1)\\ 2(q_0{q}_2+q_1{q}_3)& 2(q_2{q}_3-q_0{q}_1)& q_0^2+q_3^2-q_1^2-q_2^2\end{array}\right]$$