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#include
#include
#include
#include
typedef unsigned char uchar;
typedef unsigned short ushort;
typedef unsigned int uint;
//******功能模块头文件*******
#include "MPU6050.H" //MPU6050头文件
#include "LCD1602.H"
uchar dis[4];
int Temperature,Temp_h,Temp_l; //温度及高低位数据
//******角度参数************
float Gyro_y; //Y轴陀螺仪数据暂存
float Angle_gy; //由角速度计算的倾斜角度
float Accel_x; //X轴加速度值暂存
float Angle_ax; //由加速度计算的倾斜角度
float Angle; //小车最终倾斜角度
uchar value; //角度正负极性标记
//******卡尔曼参数************
float code Q_angle=0.001;
float code Q_gyro=0.003;
float code R_angle=0.5;
float code dt=0.01; //dt为kalman滤波器采样时间;
char code C_0 = 1;
float xdata Q_bias, Angle_err;
float xdata PCt_0, PCt_1, E;
float xdata K_0, K_1, t_0, t_1;
float xdata Pdot[4] ={0,0,0,0};
float xdata PP[2][2] = { { 1, 0 },{ 0, 1 } };
void delay1ms()
{
uchar i,j;
for(i=0;i<10;i++)
for(j=0;j<33;j++)
;
}
void delaynms(uchar n)
{
uchar i;
for(i=0;i
}
void display(uchar x,uchar y,uchar *seg) //x为行号,y为列号
{
uchar i;
uint t=0;
switch(x) //确定行号
{
case 1: i=0x80; break; //第一行
case 2: i=0x90; break; //第二行
case 3: i=0x88; break; //第三行
case 4: i=0x98; break; //第四行
default : break;
}
i=i+y-1; //确定列号
write_com(i);
while(seg[t]!='\0')
{
write_data(seg[t]); //写入需要显示字符的显示码
t++;
}
}
void lcd_printf(uchar *s,int temp_data)
{
if(temp_data<0)
{
temp_data=-temp_data;
*s='-';
}
else *s=' ';
*++s =temp_data/100+0x30;
temp_data=temp_data%100; //取余运算
*++s =temp_data/10+0x30;
temp_data=temp_data%10; //取余运算
*++s =temp_data+0x30;
}
void DisplayOneChar(uchar X,uchar Y,uchar DData)
{
Y&=1;
X&=15;
if(Y)X|=0x40;
X|=0x80;
write_com(X);
write_data(DData);
}
void DisplayListChar(uchar X,uchar Y,uchar *DData,L)
{
uchar ListLength=0;
Y&=0x1;
X&=0xF;
while(L--)
{
DisplayOneChar(X,Y,DData[ListLength]);
ListLength++;
X++;
}
}
void Display10BitData(int value,uchar x,uchar y)
{
lcd_printf(dis, value); //转换数据显示
DisplayListChar(x,y,dis,4); //启始列,行,显示数组,显示长度
}
//*********************************************************
// 卡尔曼滤波
//*********************************************************
//Kalman滤波,20MHz的处理时间约0.77ms;
float Kalman_Filter(float Accel,float Gyro)
{
Angle+=(Gyro - Q_bias) * dt; //先验估计
Pdot[0]=Q_angle - PP[0][1] - PP[1][0]; // Pk-先验估计误差协方差的微分
Pdot[1]=- PP[1][1];
Pdot[2]=- PP[1][1];
Pdot[3]=Q_gyro;
PP[0][0] += Pdot[0] * dt; // Pk-先验估计误差协方差微分的积分
PP[0][1] += Pdot[1] * dt; // =先验估计误差协方差
PP[1][0] += Pdot[2] * dt;
PP[1][1] += Pdot[3] * dt;
Angle_err = Accel - Angle; //zk-先验估计
PCt_0 = C_0 * PP[0][0];
PCt_1 = C_0 * PP[1][0];
E = R_angle + C_0 * PCt_0;
K_0 = PCt_0 / E;
K_1 = PCt_1 / E;
t_0 = PCt_0;
t_1 = C_0 * PP[0][1];
PP[0][0] -= K_0 * t_0; //后验估计误差协方差
PP[0][1] -= K_0 * t_1;
PP[1][0] -= K_1 * t_0;
PP[1][1] -= K_1 * t_1;
Angle += K_0 * Angle_err; //后验估计
Q_bias += K_1 * Angle_err; //后验估计
Gyro_y = Gyro - Q_bias; //输出值(后验估计)的微分=角速度
return Gyro_y;
}
//*********************************************************
// 倾角计算(卡尔曼融合)
//*********************************************************
void Angle_Calcu(void)
{
float Gyro_y; //Y轴陀螺仪数据暂存
//float Angle_gy; //由角速度计算的倾斜角度
float Accel_x; //X轴加速度值暂存
float Angle_ax; //由加速度计算的倾斜角度
//float Angle; //小车最终倾斜角度
//uchar value; //角度正负极性标记
//------加速度--------------------------
//范围为2g时,换算关系:16384 LSB/g
//角度较小时,x=sinx得到角度(弧度), deg = rad*180/3.14
//因为x>=sinx,故乘以1.3适当放大
Accel_x = GetData(ACCEL_XOUT_H); //读取X轴加速度
Angle_ax = (Accel_x - 1100) /16384; //去除零点偏移,计算得到角度(弧度)
Angle_ax = Angle_ax*1.4*180/3.14; //弧度转换为度,
//Display10BitData(Angle_ax,2,1);
//-------角速度-------------------------
//范围为2000deg/s时,换算关系:16.4 LSB/(deg/s)
Gyro_y = GetData(GYRO_YOUT_H); //静止时角速度Y轴输出为-30左右
Gyro_y = -(Gyro_y + 30)/16.4; //去除零点偏移,计算角速度值,负号为方向处理
//Angle_gy = Angle_gy + Gyro_y*0.01; //角速度积分得到倾斜角度.
//Display10BitData(Gyro_y,8,1);
//-------卡尔曼滤波融合-----------------------
//Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y); //卡尔曼滤波计算倾角
Display10BitData(Kalman_Filter(Angle_ax,Gyro_y),2,1);
/*//-------互补滤波-----------------------
//补偿原理是取当前倾角和加速度获得倾角差值进行放大,然后与
//陀螺仪角速度叠加后再积分,从而使倾角最跟踪为加速度获得的角度
//0.5为放大倍数,可调节补偿度;0.01为系统周期10ms
Angle = Angle + (((Angle_ax-Angle)*0.5 + Gyro_y)*0.01);*/
}
void display_temp()
{
Temp_h=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_H); //读取温度
Temp_l=Single_ReadI2C(TEMP_OUT_L); //读取温度
Temperature=Temp_h<<8|Temp_l; //合成温度
Temperature = 36.53+ ((double)Temperature) / 340; // 计算出温度
lcd_printf(dis,Temperature); //转换数据显示
display(1,1,dis); //启始列,行,显示数组,显示位数
}
//*********************************************************
//main
//*********************************************************
void main()
{
delaynms(500);
init_1602();
delaynms(500); //上电延时
InitMPU6050(); //初始化MPU6050
delaynms(500);
while(1)
{
Angle_Calcu();
display_temp();
}
}