关于ROS包中CMakeList.txt中几个常用的命令的作用 ——————（二）

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(5)catkin_package()

(6)add_library()   

(7)add_dependencies( []...)

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接（一）https://blog.csdn.net/u012057432/article/details/103353547，以下是其他相关的配置命令，有些不是必要的，但是却十分常用，但是也是十分重要的。

(5)catkin_package()

 

如果ROS包B依赖ROS包A，那么，为了使包B能够使用find_package()指令正常寻找到A，并获得包A的相关变量（头文件路路径，库路径等）需要提前在包A中的CMakeList.txt中使用Catkin_package()宏做出相关的配置，该命令宏能把关于A的得到相关的信息“传递”给包B的find_package()指令。也就是说包A的Catkin_package()宏是为了包B的find_package()服务的。

对于默认的书写模板

catkin_package(
  INCLUDE_DIRS include
  LIBRARIES pose_estimation
  CATKIN_DEPENDS pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs
  DEPENDS system_lib
)

其中：

• INCLUDE_DIRS  include  :包A中如果定义的有头文件文件夹的话，就把该文件夹地址传给B，作为B  camke过程中的变量A_INCLUDE_DIRS.
• LIBRARIES  pose_estimation  :包A中生成的库文件（pose_estimation）的地址传给B，作为B  camke过程中的变量pose_estimation_LIBRARIES.
• CATKIN_DEPENDS pcl_conversions pcl_ros roscpp sensor_msgs   :包A依赖的一些catkin程序包，可以使得B递归依赖它们，而不用手动再次在B中去依赖它们。
• DEPENDS system_lib    ：包A中依赖的一些非catkin程序包，可以使得B递归依赖(递归查找它们的库路径，头文件路径等等)它们，而不用手动再次在B中去依赖它们。

(6)add_library()   

该指令，主要用于自己创建库文件，一般放在target_link_libraries之前，具体的命令是

add_library( [STATIC | SHARED | MODULE] [EXCLUDE_FROM_ALL] [source1] [source2] [...])

该命令用于使得gcc将制定的source文件生成名为的库文件（生成的实际名称会根据系统平台的不同，有不同的名字，比如linux中，会生成lib.a 以lib开头告诉系统这是库文件），后面的[STATIC | SHARED | MODULE]代表希望生成“静态库”、“动态库”、“模组库？”（这个模组库不会进行静态链接，但是可能会通过dlopen之类的方法动态加载，不懂这个）。如果不显式的标出来是哪种，就会根据BUILD_SHARED_LIBS的值（它本身是一个cmake的标志变量，专门用于指定add_library的生成类型），是ON还是OFF，ON就是构建动态库，OFF就是构建静态库。而BUILD_SHARED_LIBS的值一般在进行cmake指令的时候给出，比如，在编译时候执行：

cmake -DBUILD_SHARED_LIBS=OFF ..

如果没有指定BUILD_SHARED_LIBS的值，默认就是OFF，因此，当不指定[STATIC | SHARED | MODULE]参数的时候，就是默认构建静态库。

例子：

### Build simple_grasping library
add_library(simple_grasping
  src/cloud_tools.cpp
  src/object_support_segmentation.cpp
  src/shape_extraction.cpp
  src/shape_grasp_planner.cpp
)

上面，是把自己的src中的不包含main函数的cpp文件，构建成了静态库，合理且有意思的是，这个库可以使用target_link_libraries指令，与自己包含main函数的cpp的目标文件进行链接，这样就可以避免在add_executable写一堆cpp具体名称。

完整一点的例子：

### 构建名为simple_grasping的静态库，此语句之后，gcc就会把它们编译成二进制文件
add_library(simple_grasping
  src/cloud_tools.cpp
  src/object_support_segmentation.cpp
  src/shape_extraction.cpp
  src/shape_grasp_planner.cpp
)
###把库的目标文件和外部库文件进行链接，这样才能构建出完整的库？
###刚试了一下，并不需要进行链接外部的库，因为它只是被用到了下面与basic_grasping_perception进行链###接，可以在后面一起链接
target_link_libraries(simple_grasping
  ${Boost_LIBRARIES}
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}
)
### 自己的main目标文件，注意没有其他的cpp文件，而是用库代替了，很方便
add_executable(basic_grasping_perception src/basic_grasping_perception.cpp)
###看到，在这里把自己的simple_grasping库和外部的库，以及main目标文件进行了链接。
target_link_libraries(basic_grasping_perception
  simple_grasping
  ${Boost_LIBRARIES}
  ${catkin_LIBRARIES}
  ${PCL_LIBRARIES}
)

(7)add_dependencies( []...)

这个一般放在target_link_libraries之后，主要是告诉cmake，一个顶层的target（本target）依赖于另一个顶层的target（），来保证被依赖的在本target之前构建完毕。

所谓的顶层target值得是用add_executable()、add_library()或add_custom_target() 指令成的目标对象 ，一般可以简单理解为，该命令用于确保另外一个自己写的程序包B先于本包A构建完成。