激光雷达LMS511-20100学习笔记（一）

      当激光雷达的电源线和网线到了之后，首先就是关于激光雷达设备和计算机之间的连接。虽然LMS5XX中文操作手册真心不是怎么好，很多东西都是讲得很不清楚。所以我建议大家还是先学习有关于英文的操作手册。这些手册一般都是在光盘里面自带的，如果有需要的话，也可以直接去www.sick.com下载所需要的文档。

    在进行LMS511与PC的连接之前，建议还是把相关学习文档看一遍，有的甚至要还几遍的。按着那个中文操作手册P11及后面的操作是很容易建立两者的连接。建立连接后，关于SOPAS参数设置这一块，要注意用Authorized Client权限。Maintenance权限用户不可以更改LMS参数，Service权限不建议客户使用。当参数之类的根据自己的需要都设置完了之后，可以在该项目树下打开Monitor文件夹，打开Field Evaluation Monitor在扫描浏览里可以观察到激光雷达发射激光的情况，另外还可以看到监测到的特征点的情况，这些点排布是类似于一条条直线。这些代表了激光雷达和计算机已经正常连接并且通过设定参数可以监控到激光雷达获取的点云数据。当时我在想，难道只能修改参数进行监控吗？可不可以SOPAS-ET软件，通过写指令来把激光雷达获取的数据读取保存下来，留给我们自己开发利用？

    于是又回过头来好好的看文档，这两个文档很重要，要好好看！Laser Measurement Sensors of the LMS5xx Product Family .pdf 和 SOPAS-ET_en.pdf。当是是有看到说有Date Recorder-数据记录仪，用它可以实时记录数据，当时问了博士师兄，他说他没有用过这个东西，他们只是用这个SOPAS-ET软件对激光雷达进行参数设置，关于开发都不在这个软件上操作。果然大牛就是不一般！然后我就不纠结这个了，也是因为用了这个对我们的开发没有多大实质性的帮助。于是我又继续看文档，说是有终端模拟器。当时也是没认真看文档，不知道这个终端模拟器就是SOPAS-ET软件里面的，昨天晚上和在网上认识的一个已经学习过LMS511的大牛聊天，我就问他到底要在哪里输入指令，我没有看到类似于文档的东西可以写指令的。估计大牛被我雷到了，很是无语，说在终端！知道答案后，第二天一大早跑到实验室来试验一下，其实我之前也有想过是终端。然后我的电脑和激光雷达网络拼通后输入指令，结果出来这样的：

   

    哎，我又忧桑了，不知道怎么办了。打电话问学习网络的同学也讲得不清楚。这个时候，博士师兄来了，说要用我的电脑，然后我看到他用的一个软件 USR-TCP232-Test.exe，天啊，这就是我想要的答案，因为我看到他操作的结果就是我想要的那一帧帧的数据。完事后他才给我讲原理（大牛工作的时候千万不要打扰，因为我问他问题，他会说等一会我再和你说，我知道我打扰他做事了），他和我说要把激光雷达作为服务器，把SOPAS-ET作为客户端，通过选定通讯端口和IP即可！这里我们用的是Tcp/IP协议，UDP的大牛测试貌似存在问题，不让用。他用的这个测试工具我以前没用过，但是怎么看怎么都和我想要的终端模拟器是一个原理。后来我仔细阅读文档SOPAS-ET_zh.pdf知道了，具体该怎么做了。在P28中有关于终端模拟器的介绍说明，有将终端与设备连接、件事数据流、记录数据流和发送数据和命令。看完这些之后就知道怎么操作了。

   单次测量指令：sRN LMDscandata 此命令执行后只返回一帧数据，见下图：

   

 开始连续测量指令：sEN LMDscandata 1 此命令执行后会若没有停止命令会连续返回数据帧
停止连续测量指令：sEN LMDscandata 0 此命令执行后停止返回数据帧，会看到窗口里数据一直不停的返回。下面是我随机选定的图片:

到这里差不多是可以了，明白了这个测量返回的数据要在哪里看了。

后面应该还是路途很坎坷，对于没有提供任何示例来参考学习的LMS511，道路是很崎岖的。不过加油吧，问题总是能解决的，不管怎么解决的！希望自己能够把自己学习中遇到的问题都记录下来，虽然都是些小问题，但是对于初学者来说是很大的帮助！

下面是关于激光雷达电缆线等的选取，只用电源线和网线即可，其他的I/O口线和DATA及I/O口线就不用了，一般我们用不到的。