ROS学习--第12篇：ROS机器人建模与仿真---使用xacro简化URDF文件

使用Xacro包来简化URDF。它做了三件非常有用的事情：

• 常量   

• 简单数学   

• 宏

在本教程中，我们将查看所有这些快捷方式，以帮助减小URDF文件的总体大小，并使其更易于读取和维护。

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使用 Xacro

顾名思义，xacro是一种宏语言(macro language)。

xacro程序(xacro program)运行所有宏并输出结果。

典型用法如下：

xacro --inorder model.xacro > model.urdf 

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我们可以在启动文件中自动生成URDF。

生成确实需要一些时间，因此请注意启动文件可能需要更长的时间。

如：

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由于在rviz和Gazebo中使用xacro文件，需要将它转换成urdf文件，但是这里在启动文件中自动生成URDF，所以我们直接运行一下指令即可在rviz中查看模型：

roslaunch urdf_tutorial display.launch model:='$(find urdf_tutorial)/urdf/08-macroed.urdf.xacro

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在urdf文件中，必须指定一个名称空间，以便文件能够正确的解析。

例如，这是有效xacro文件的前两行：

打开 08-macroed.urdf.xacro 前两行：

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1.常量(Constants)

打开 07-physics.urdf 文件，我们看一下 base_link 的描述：

这里的信息有点多余。我们将圆柱体的长度和半径指定了两次。

更糟糕的是，如果我们想改变这一点，我们需要在两个不同的地方这样做。
幸运的是，xacro允许您指定用作常量的属性：

等价与：

• 这两个值在前两行中指定。它们可以在任何级别、使用之前或之后的任何位置（假设为有效的XML）定义。通常是在顶部。

• 我们没有在几何元素中指定实际的半径，而是使用 美元符号 $ 和 {} 大括号 来表示该值。

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再比如：

等价与：

2.数学方法(Math)

在 ${} 构造中可以使用 四则运算（+ 、- 、* 、/）、一元负号、园括号 构建任意复杂的表达式。如：

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所有的数学运算都是用浮点数完成的，因此：

等价与：

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3.宏指令(Macros)

宏指令是Xacro包中最大也是最有用的组件。

打开 08-macroed.urdf.xacro：

在代码中可以直接使用上面定义的宏，这里 mass作为参数，对 inertial 进行初始化：

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也可以使用整个块作为参数：

注意：要指定块参数，请在其参数名称之前包含星号

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