Ubuntu18.04+ROS-melodic下的kalibr安装编译
Ubuntu18.04+ROS-melodic下的kalibr安装编译
注意&强调：任何教程一定要先浏览一遍，心中有个大概，再一步一步的去照流程操作，可以在掉坑之前有个预警
推荐教程：小觅双目+IMU联合标定 中的kalibr安装步骤，因为其中有些命令排版有问题，不能直接用，所以稍微修改，安装命令如下：
（1）安装依赖项
$ sudo apt-get install python-setuptools python-rosinstall ipython libeigen3-dev libboost-all-dev doxygen libopencv-dev
$ sudo apt-get install ros-melodic-vision-opencv ros-melodic-image-transport-plugins ros-melodic-cmake-modules
$ sudo apt-get install python-software-properties software-properties-common libpoco-dev python-matplotlib python-scipy python-git python-pip ipython
$ sudo apt-get install libtbb-dev libblas-dev liblapack-dev python-catkin-tools libv4l-dev
$ sudo pip install python-igraph --upgrade
其中 $ sudo pip install python-igraph --upgrade 很重要，如果没有安装编译过程中会报错(没有安装pip也会报错)
（2）创建工作空间
$ mkdir -p ~/kalibr_workspace/src
$ cd ~/kalibr_workspace
$ source /opt/ros/kinetic/setup.bash
$ catkin init
$ catkin config --extend /opt/ros/kinetic
$ catkin config --cmake-args -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release
（3）下载并编译
$ cd ~/kalibr_workspace/src
$ git clone https://github.com/ethz-asl/Kalibr.git
$ cd ~/kalibr_workspace
$ catkin build -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release -j12
编译的时候一定要使用上面的命令catkin build 而不是用catkin_make编译，因为catkin_make可以看做是对catkin buid -j12 -l12的一个集成编译，会同时多线程编译，出现类似：**warning: -jN forced in submake: disabling jobserver mode.* 这样的警告。因为有些make是make的递归调用，而在这种情况下被调用的make进程无法和其他make进程进行通讯，只能简单的并行处理这些任务。
（4）设置环境
source ~/kalibr_workspace/devel/setup.bash
安装成功。
下面是可能会遇到的问题：
1、catkin_make过程中下载suitesparse过久甚至失败的问题
（1）catkin_make过程中下载suitesparse过久甚至失败的问题
（2）Camera-IMU标定工具Kalibr的编译
心得：以第二个链接为主，在下载时最好选择suitesparse-4.2.1版本，版本虽然很老却有助于顺利编译，毕竟安装kalibr成功才是最重要的。建议线程开大j8同时提前把suitesparse下载到本地。
DOWNLOAD_COMMAND rm -f SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz #&& wget http://faculty.cse.tamu.edu/davis/SuiteSparse/SuiteSparse-${VERSION}.tar.gz
PATCH_COMMAND tar -xzf /home/chm/Downloads/suitesparse-${VERSION}.tar.gz && rm -rf ../suitesparse_src-build/SuiteSparse && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/lib/..\\/lib/g" suitesparse-4.2.1/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && sed -i.bu "s/\\/usr\\/local\\/include/..\\/include/g" suitesparse-4.2.1/SuiteSparse_config/SuiteSparse_config.mk && mv suitesparse-4.2.1 ../suitesparse_src-build/
CONFIGURE_COMMAND ""
BUILD_COMMAND cd suitesparse-4.2.1 && make library -j8 -l8
INSTALL_COMMAND cd suitesparse-4.2.1 && mkdir -p lib
2、安装编译出现ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool
python使用pip安装模块出现ReadTimeoutError: HTTPSConnectionPool的解决方法
一般情况下pip出现ReadTimeoutError都是因为被GFW给墙了，可以通过选择国内的镜像来解决。
pip install -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple module_name
这个可能是因为之前自己折腾环境的过程中出现的问题，顺带把摸索教程中出现的问题也附录在后面
dpkg: warning: files list file for package `** ** **’
安装kalibr依赖时（试了很多教程，安装的依赖都不太一致），其中有一句
$sudo apt-get install --reinstall python-numpy
运行会报 dpkg : warning : files list file for ~~~~大概能报几千条吧，找到了一个能上手的链接
dpkg: warning: files list file for package `*****’ 解决方法总结
非常有意义的是，下面博主的回复非常细致，告诉了如何将这个脚本运行起来，再次总结如下：
（1）先将脚本的代码内容在Text Editor中编辑，然后保存文件为 file_name.sh (file_name为自己起的文件名字)在home文件夹下（其他位置也可以）
即：新建一个任意名字的.sh脚本文件，然后将找到的脚本代码拷贝进去
（2）在保存.sh文件的文件夹中打开终端，输入 sudo chmod 777 file_name.sh ，将脚本变为可执行文件
即：在命令行给执行权限，例如sudo chmod 777 file_name.sh
（3）接着在终端输入 sudo ./file_name.sh ,就开始运行脚本了，然后等待执行结束。
即：命令行下再执行该sh文件即可，例如： ./file_name.sh