徐 TWO TWO
徐 TWO TWO

激光雷达仿真

为rplidar模型添加Gazebo插件mrobot_gazebo/urdf/rplidar.xacro文件,rplidar.xacro代码在文后链接处
建立view_mrobot_with_laser_gazebo.launch文件，代码在文后链接处
运行仿真环境并加载装配了激光雷达机器人

$ roslaunch mrobot_gazebo view_mrobot_with_gazebo.launch

激光雷达仿真_第1张图片
查看当前系统中的话题列表$ rostopic list 确保laser插件启动成功
激光雷达仿真_第2张图片
然后使用如下命令打开rviz,查看激光数据：

$ rosrun rviz rviz
$ rosrun tf static_transform_publisher 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 0.0 map my_frame 100

在rviz中设置“Fixed Frame”为“base_footprint”,然后添加一个LaserScan,修订插件订阅话题“Topic”为“/scan”,就可以看到界面的激光数据了（红色的点）
激光雷达仿真_第3张图片
链接：https://pan.baidu.com/s/1NcqYESr_Bq7tSbs4jThnBw&shfl=sharepset
提取码：is65

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