UR5机械臂的TCP/IP控制

最近研究了一下UR5机械臂的控制，由于供应商提供的实物是用自带的示教器来编程控制，感觉很不方便。于是我研究了一下UR5机械臂的资料，决定用Qt写个控制软件，将示教器上面的控制界面移植过来，这样就可以用电脑通过无线网络远程控制机械臂了，下面介绍本人做的控制软件。

此图是示教器屏幕上的控制界面

此图为本人用Qt写的UR5机械臂控制软件

从上面两图对比中可以看出，我写的控制软件进行了功能扩展，示教器上面的控制按钮此软件都包含。不仅如此该软件还具有调试功能，左边的输入输出对话框可以收发数据。输入对话框右边竖排按钮可以添加程序，通过任意组合可以编出简单的控制程序，按发送按钮就可以控制机械臂运动了。中间的控制区域额外添加了一些按钮，比如上电，断电，关机，解除制动，进入示教模式，解除保护停止等功能。右边的区域主要是机械臂的状态显示，比如
X,Y,Z,Rx,Ry,Rz,以及各关节角度信息，此区域中间位置还具有机械臂数据反馈信息，比如电压，电流，机器人模式，安全模式等，下面是细节介绍。

红框1：该区域是IP设置区域，输入机械臂IP联通后，“开始连接”按钮变为红色。
红框2：该区域竖排按钮可以组合使用编写简单程序，如输入对话框里面程序。

红框3：可以通过“打开文件”按钮找到需要打开的文件(.txt)，并将内容显示在输入对话框。“写入文件”可以将写好的程序保存到指定的文件（.txt）。

此区域为控制按钮区域，带箭头的控制按钮和示教器的控制按钮一样，都是按压式的，只有按住不动的情况下机械臂才会运动，松开自动停止，每个按钮的控制方向完全和示教器上的一样。此外最底下还有进度条控制运动速度和加速度。点击“示教模式”可以手动推动机械臂到任意位置，点击任意其它按钮解除示教模式，如果出现机械臂保护停止状态，“解除保护停止”按钮变为红色，点击此按钮可解除报警继续控制。

此区域为机械臂状态信息显示，下方关节状态区域可以手动点击箭头按钮，对各关节进行控制。中间红色框区域也是机械臂的实时状态信息，如果机械臂出现断电，保护性停止等情况，都会有相应的报警提示，并且可以根据提示解除相关报警。如下图所示。

机器人出现保护性停止后，安全模式显示报警信息，“解除保护停止”按钮变为红色，点击此按钮，即可解除报警。

机械臂断电后机器模式显示报警，上电按钮变为红色，点击此按钮可以上电。

以上就是整个软件的介绍，此软件经过在实体UR机械臂上实测，稳定有效，也可以在URSim仿真器上测试运行。后续可以根据需要添加更多的功能。

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