PEAK System公司的APIs PCNA _UDS中的C#实例无法打开问题解决办法

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1. 问题描述

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官网下载要使用的API后，直接打开Samples文件夹中的C#例程，然后运行，发现报如下错误：

按照提示，将Win32文件夹中的PCAN-UDS.dll文件拷入例程的bin->Debug文件夹，运行，发现又报如下错误：
检查函数调用，参数使用的没有错：

运行环境配置也没错：

至此，问题描述完了，要解决这个问题，还是得详细看看文档了。

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2. 真因查找

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在API包里有一份API使用说明文档 PCAN-UDS-API_UserMan_eng，参看其2.1节 “Understanding PCAN-UDS”中的描述：

UDS代表统一的诊断服务，是汽车行业的通信协议。这个规范在ISO 14229-1：2006中进行了描述。
UDS协议是其他3种标准化诊断通信协议的结果：

• ISO 14230-3，即关键字2000协议（KWP2000）
• ISO 14229-1：2006，CAN诊断
• ISO 15765-2，即ISO-TP

该协议的想法是联系安装的所有电子数据单元并在汽车中相互连接，以提供维护，检查错误，实现固件等UDS是面向客户端/服务器的协议。
在UDS会话（诊断会话）中，计算机上的程序应用程序构成客户端（在UDS内称为客户端）测试人员），服务器已经过测试，并且有从客户端到诊断请求服务器称为服务。客户端始终以一个请求开始，而此终止以一个来自服务器（ECU）的肯定或否定响应。
由于使用国际标准ISO-TP完成了UDS的运输协议用于通过CAN总线发送数据包的最大数据长度可以是在单个数据块中传输的是4095字节。
PCAN‐UDS API是基于CAN标准的UDS的实现。 物理通信是通过PCAN-ISO-TP和PCAN-Basic API（来自PEAK-System的免费CAN API）通过PCAN硬件（PCAN-USB，PCAN-PCI等）进行的。 因为这是必要的，所以还需要在打算使用UDS的工作计算机上提供PCAN-ISO-TP和PCAN-Basic API（PCAN-ISO-TP.dll和PCANBasic.dll）。 PCAN-UDS，PCAN-ISO-TP和PCAN-Basic API免费提供给所有购买PCAN硬件的人员。

描述中很关键的一句：
“物理通信是通过PCAN-ISO-TP和PCAN-Basic API（来自PEAK-System的免费CAN API）通过PCAN硬件（PCAN-USB，PCAN-PCI等）进行的。 因为这是必要的，所以还需要在打算使用UDS的工作计算机上提供PCAN-ISO-TP和PCAN-Basic API（PCAN-ISO-TP.dll和PCANBasic.dll）。”

通过下面这张图也可以理解：

所以，问题的真因就很显而易见了，因为UDS属于上层协议，UDS报文的传输层依赖TP的dll文件，物理层依赖Basic的dll文件，所以只要将这两个dll文件添加上，问题就可以解决了。

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3. 解决方案

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在官网下载PCAN-Basic API和PCAN-ISO-TP API，将加压后的PCANBasic.dll和PCAN-ISO-TP.dll文件拷入例程的bin->Debug文件夹，然后再运行。

成功运行，界面如下：

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参考资料
【1】PCAN-UDS-API_UserMan_eng.pdf
【2】PEAK System公司Software&APIs下载地址