CAN总线学习总结

1. CAN1.2 与CAN2.0

CAN1.2 与CAN2.0 是CAN 技术规范的两个不同的版本,CAN2.0 兼容CAN1.2。

2.CAN2.0A 与CAN2.0B

CAN2.0 包括A 部分和B 部分, 即CAN2.0A 与CAN2.0B。其中, CAN2.0A 是按CAN2.0 规范定义的CAN 报文格式的说明, 规定CAN 控制器必须有一个11 位的标识符; CAN2.0B是对CAN 报文的标准格式和扩展格式的说明, CAN 控制器的标识符长度可以是11 位或29 位。遵循CAN2.0B 协议的CAN 控制器可以发送和接收11 位标识符的标准帧或29 位标识符的扩展帧。如果禁止CAN2.0B, 则CAN 控制器只能发送和接收11 位标识符的标准帧, 而忽略扩展格式的报文结构, 但不会出现错误。

3.BasicCAN 与PeliCAN

BasicCAN 和PeliCAN 是Philips 公司生产的独立CAN 控制器的2 个不同操作模式。BasicCAN 模式是上电后默认的操作模式, 它能够传输标准帧格式的报文。PeliCAN 模式是新的操作模式, 它能够处理所有CAN2.0B 规范的帧类型( 标准帧/扩展帧) , 而且还具有

一些支持错误分析的增强功能。BasicCAN所处理的数据都是标准数据，只支持CAN2.0A协议，而PeliCAN不仅处理标准帧数据，同时也处理扩展帧数据，它支持CAN2.0B协议。BasicCAN 模式与PeliCAN 模式，若是在发送与接收数据的过程来说，其实功能是差不多的。PeliCAN模式的主要强大之处表现在它的调试上，它所具有的可读的错误计数器、可编程的出错警告界限、错误代码捕捉寄存器、出错中断、仲裁丢失捕捉中断可以帮助用户进行错误分析，及时找出线路的故障所在。

4.数据帧与远程帧

数据帧和远程帧有标准格式和扩展格式两种格式。数据帧用于发送单元向接收单元传送数据的帧，远程帧用于接收单元向具有相同ID 的发送单元请求数据的帧。注意：远程帧不发送数据段。

5.标准帧与扩展帧

标准格式有11位的标识符（Identifier:以下称ID），扩展格式有29位的ID。

标准帧格式如下表，每个标准帧均符合此表的格式：
          7      6    5   4    3    2   1    0
字节1    FF   RTR  X    X   DLC（数据长度）
字节2   （报文识别码）                ID.10-ID.3
字节3    ID.2-ID.0         X    X   X  X   X
字节4    数据1
字节5    数据2
字节6    数据3
字节7    数据4
字节8    数据5
字节9    数据6
字节10   数据7
字节11   数据8
字节1为帧信息。第7位（FF）表示帧格式，在标准帧中，FF＝0；第6位（RTR）表示帧的类型，RTR=0表示为数据帧，RTR=1表示为远程帧；DLC表示在数据帧时实际的数据长度。字节2、3为报文识别码，11位有效。字节4～11为数据帧的实际数据，远程帧时无效。