Velodyne VLP16激光雷达在ubuntu中的使用教程

设备连接工作

1. 连接雷达有线网络
2. 进入有线设置（点击ubuntu右上角有线网络，进入设置）
3. 在IPV4中设置：
   Addresses：
   （Address：192.168.1.77；Netmask：255.255.255.0；Gateway：192.168.1.1）
4. 进入网页查看设置：
   网址处输入192.168.1.201，即可看到雷达配置。

使用ROS驱动并添加点云

1. 安装驱动

sudo apt-get install ros-melodic-velodyne

注意下自己的版本是不是melodic，要跟自己的一样
2. 下载ros驱动
https://github.com/ros-drivers/velodyne
3. 将压缩包提取出来，放到工作空间的src目录下
4. 编译工作空间（如何编译工作空间）

catkin_make 

5. 运行launch文件

roslaunch velodyne_pointcloud VLP16_points.launch

问题一：

[ WARN] [1593082063.931787950]: Velodyne poll() timeout

解决办法：进入配置网页，查看端口（Data Port）是否和launch文件中的port一致，不一致则更改lauch文件。

6. 查看数据（另外开一个终端）

查看topic：

rostopic list

监听topic，可以看到大量的数据点打印到窗口（可选，独自一个终端）:

rostopic echo /velodyne_points

rviz显示（独自一个终端）：

rviz

（1）修改左边一栏的Fixed Frame为velodyne。
（2） 点击左下角Add，双击PointCloud2。
（3） 点击左边一栏的PointCloud2左边的三角箭头，在Topic一栏选择/velodyne_points。此时就可以看到点云图像了！

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