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移动机器人的常见底盘形状

常见底盘：

对一个智能机器人来说最基本的是底盘，大到无人驾驶，小到最基础的智能小车，工业上应用较多的有AGV自动引导运输车(2wd,4wd,6wd)，履带车都为差速驱动，家庭中如扫地机器人（采用差速控制）都是移动机器人的应用，机器人还有全向三轮底盘(omni_3)，全向四轮底盘（omni_4），四轮麦克纳姆轮(mecanum),阿克曼无人车（ackermann 前轮转向，后轮驱动）等。

两轮差速底盘运动学分析

两轮差速底盘由两个动力轮位于底盘左右两侧，两轮控制速度，通过给定不同速度来实现转向控制，一般会加一到两个的辅助支撑轮。

主要底盘有：

Turtlebot
扫地机器人
AGV小车

两轮差速底盘模型

移动机器人的常见底盘形状_第1张图片
移动机器人的常见底盘形状_第2张图片
移动机器人的常见底盘形状_第3张图片
如图车体速度为V，左右轮速度分别为 VL和VR，车体角速度为W，转弯半径为R，左右轮的间距为D，两轮到车体中心的距离为d

运动学方程

① VL=W*(L+D)=W*(L+2d)=W*(R+d)=V+Wd 左轮速度
② VR=WL=W(R-d)=V-Wd 右轮速度
③ V=WR=W(L+d)=(VL+ VR)/2 车体速度
④ ① -②可得W=（VL-VR）/2d 车体角速度
移动机器人的常见底盘形状_第4张图片

基于轮式里程计的航迹推算

移动机器人的常见底盘形状_第5张图片
移动机器人的常见底盘形状_第6张图片
移动机器人的常见底盘形状_第7张图片

参考博客

差速运动学分析

常见底盘运动学分析

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    Spring Boot 1.2.4已于6.4日发布，repo.spring.io and Maven Central可以下载(推荐使用maven或者gradle构建下载)。   这是一个维护版本，包含了一些修复small number of fixes,建议所有的用户升级。   Spring Boot 1.3的第一个里程碑版本将在几天后发布，包含许多
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