做机械臂导航时遇到的问题7：正向运动学求解：在关节空间进行规划

有时已经知道机械臂目标位姿的各关节信息，对于这种情况，我们用moveit可以很简单的将机械臂移动到目标位姿。
本篇主要是参考《ROS by example （volume 2）》里的实例，在pi_robot代码的基础上修改。
还有一些资料:http://www.360doc.com/content/16/0825/16/7821691_585865831.shtml

一、配置moveit关节控制器
ArbotiX的包提供了一个JTAC（Joint Trajectory Action Controller），它一方面直接控制伺服电机，另一方面使用Ros中的FollowJointTrajectoryAction去接收程序发过来的joint轨迹目标。
所以：需要做的有2点：
（1）配置一个底层硬件实际用到的JTAC。 这个JTAC会负责接收FollowJointTrajectoryAction内容。
（2）配置一个moveit！插件，这个插件负责将JTAC与moveit！之间的通信抽象化。 这个插件叫moveit_simple_controller_manager，它可以配合FollowJointTrajectoryAction工作。
需要我们自己做的事情就是配置参数将它们联系起来（topic和actions的名字）
1、创建controllers.yaml文件

controller_list:
  - name: right_arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - joint_1
      - joint_2
      - joint_3

这个文件放置