ROS中sensor_msgs/LaserScan Message消息的格式

sensor_msgs/LaserScan Message

File: sensor_msgs/LaserScan.msg

Raw Message Definition

溪西创客小屋

# Single scan from a planar laser range-finder
#
# If you have another ranging device with different behavior (e.g. a sonar
# array), please find or create a different message, since applications
# will make fairly laser-specific assumptions about this data

Header header             # timestamp in the header is the acquisition time of 
                          # the first ray in the scan.
                          #
                          # in frame frame_id, angles are measured around 
                          # the positive Z axis (counterclockwise, if Z is up)
                          # with zero angle being forward along the x axis
                         
float32 angle_min         # start angle of the scan [rad]
float32 angle_max         # end angle of the scan [rad]
float32 angle_increment   # angular distance between measurements [rad]

float32 time_increment    # time between measurements [seconds] - if your scanner
                          # is moving, this will be used in interpolating position
                          # of 3d points
float32 scan_time         # time between scans [seconds]

float32 range_min         # minimum range value [m]
float32 range_max         # maximum range value [m]

float32[] ranges          # range data [m] (Note: values < range_min or > range_max should be discarded)
float32[] intensities     # intensity data [device-specific units].  If your
                          # device does not provide intensities, please leave
                          # the array empty.

Compact Message Definition

std_msgs/Header header
float32 angle_min
float32 angle_max
float32 angle_increment
float32 time_increment
float32 scan_time
float32 range_min
float32 range_max
float32[] ranges
float32[] intensities

autogenerated on Wed, 26 Aug 2015 23:16:44

ROS doc