罗技手柄使用及总结

1.首先安装joy这个节点，通过

sudo apt-get install ros-kinetic-joy

 

2.配置JoyStick

ls /dev/input/

你会看到

by-id    event1   event12  event15  event18  event3  event6  event9  mouse0
by-path  event10  event13  event16  event19  event4  event7  js0     mouse1
event0   event11  event14  event17  event2   event5  event8  mice    mouse2

js0即为罗技键盘输入

3.测试

sudo jstest /dev/input/js0

即可看到各通道的值以及按钮的通断情况

4.使用

赋值权限

sudo chmod a+rw /dev/input/js0

启动ROS驱动节点

roscore

rosparam set joy_node/dev "/dev/input/js0"
rosrun joy joy_node

接收ROS( sensor_msgs/Joy)消息

rostopic echo joy

5.将其应用到ROS

安装turtlebot_teleop包

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot-teleop

然后将/opt/ros/kinetic/share/turtlebot_teleop/launch文件夹里面的logitech.launch文件修改为

6.安装蓝鲸小强驱动代码(编译前请切到轮毂电机)

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/BlueWhaleRobot/xqserial_server.git 
git checkout lungu
cd ..
catkin_make

修改其xqserial.launch文件

原

改： wheel_radius：轮子半径，wheel_separation：两轮轴距，max_speed：最大线速度，