ROS错误及解决办法及常用指令

本文用来记录自己在ROS项目中所遇到的问题及解决办法，仅供大家参考。
ROS版本为kinetic，操作系统Ubuntu 16.04。

1.catkin_make时，提示错误信息：The manifest must not cotain the following tags:run_depend。

这是因为目前一共有两种软件包格式，目前的有关ROS的教程中，大多讲的是第一种，四种依赖关系分别是：
<buildtool_depend>
<build_depend>
<run_depend>
<test_depend>
第二种是新的，他的依赖关系分别是
<buildtool_depend>
<build_depend>
<build_export_depend>
<exec_depend>
<test_depend>
<doc_depend>
所以，当run_depend出错时，有可能是你的软件包格式是第二种，所以要把run_depend改成exec_depend。

2.调包时，提示错误信息：找不到该包。

解决办法：

$ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.zsh" >> ~/.zshrc
$ source ~/.zshrc

3.catkin_make时，提示错误信息：Could not find a package configuration file provided by “xxxx_msgs” with

安装对应ROS版本的ｍsgs即可，以kinetic为例：
解决办法：

sudo apt-get install ros-kinetic-xxxx-msgs

3.运行launch文件时，提示错误信息：Invalid tag: turtlebot_description

以kinetic为例：
解决办法：

sudo apt-get install ros-kinetic-turtlebot

4.在终端执行“sudo apt-get install ros-kinetic-***”时，提示无法定位该软件包。

有两种可能，第一种可能确实没有该软件包。
第二种可能是，未能添加ROS软件源，在终端执行：
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

5.保存地图文件

rosrun map_server map_saver map:=yourmap [保存路径]
默认保存当前文件夹。