ros kinetic下网口类激光雷达传感器的配置

本文为在ROS Kinetic测试HOKUYO网口类激光雷达。
１．查阅文档，确定激光雷达的网络端口，HOKUYO一般默认为:192.168.0.10。
２．添加有线网络，
地址为：192.168.0.11(与雷达端口不同，但是在同一频段)
　子网掩码为：255.255.255.0
　DNS服务器为：223.5.5.5
3.进行测试：
打开终端，输入：
ping 192.168.0.10
4.设置在ROS上获取激光雷达的数据，ROS上获取数据主要靠调用节点来获取，那首先要安装网口类激光雷达的节点包:
sudo apt-get install ros-kinetic-urg-node
5.然后将激光雷达接在电脑上，在rviz中查看激光数据：

#依次运行下面命令
roscore
rosrun urg_node urg_node _ip_address:=192.168.0.10
rosrun rviz rviz

点击左下角的Add按钮，依次添加LaserScan和话题/scan下的LaserScan,然后在左边Displays下修改Fix Frame值为laser(手动输入)，测试完成。
本文仅用于测试，若需在工作空间中使用激光雷达节点，请配置驱动包。