Vrep/CoppeliaSim：基础操作（2）

本文介绍Vrep/CoppeliaSim中的形状。

向场景添加形状

向场景添加形状步骤为Add→Primitive shape→选择形状，如图：

移动旋转形状

常规的形状移动及旋转如我的上一篇Vrep/CoppeliaSim：基础操作（1）中机器人移动及旋转所述。

对于需要将一个物体移动到另外一个物体的位置，有快捷的方法，将球移动到圆片位置操作如下图所示：

重命名形状

重命名物体可以双击Scene hierarchy栏中的形状名称，编辑后按键盘Enter。

打开属性框

打开属性框的方式有两种，一种双击Scene hierarchy栏中的形状，另一种为点击左侧放大镜图标，如下图。

改变形状颜色及透明度

改变形状颜色首先打开属性框，然后点击Adjust color即可改变颜色，如下图。

改变形状透明度同样首先打开属性框，然后点击Adjust color，勾选Opaciy，再调整旁边框内的透明度，如下图。

改变形状大小

改变形状大小首先打开属性框，随后如下图所示。

组合两个形状

在组合两个形状时，单纯将两个形状叠加，并添加从属关系，运行仿真时会散开，如图：

因此需要添加Force sensor。

1.首先往场景中添加Force sensor，依次点击Add→Force sensor。

2.然后组合Force sensor和主形状，如下图。

3.调整Force sensor的位置和角度，使Force sensor在两个物体连接处，可参考本篇移动旋转形状节。

4.然后组合副形状和Force sensor，如图。

5.调整副形状的位置和角度，使副形状与Force sensor相连，可参考本篇移动旋转形状节，完成。

仿真效果如下