Optitrack与ROS详细教程以及Motive的使用

一、软件安装

1. 运行安装包
2. 安装 USB 驱动
   第 一 次 安 装 Motive 时 ， 会 提 示 安 装 OptiTrack USB 驱 动 （ 例 如 ：
   OptiTrack_USB_Driver_x64）。安装此驱动程序，所有的 OptiTrack USB 设备都需要
   安装此驱动程序（包括 Hardware Key）。驱动安装完成之后，继续安装 Motive。
3. 按照安装提示安装 Motive 软件，建议在默认目录中安装 Motive 软件。 C:\ProgramFile\OptiTrack\Motive
4. 安装完成
   注意：电脑是否缺少必要的可再发行组件（ .NET framework, Direct X, VC runtime），
   安装 Motive 时会提示是否安装，请务必安装这些。在安装 Motive 时联网，软件会自动下
   载；或者可以下载完安装包自行安装。

软件注册
1、在开始菜单 OptiTrack->License Tool，单击打开 License Tool。
2、然后按照提供的 License 信息填写，你需要填写订单发货中的 License Serial Number/ License Hash 以及 Hardware Key Serial Number。（必须联网注册激活，注册完成后可以离线使用）
3、点击激活。

二、标定 Calibration

与其他多相机测量系统类似，光学运动捕捉系统首先要进行标定才能够使用。在标定过程中， 系统通过捕获的图像计算每个相机的位置、 角度、以及畸变。 通过标定， Motive 构建 3D 捕获空间。 具体来说，通过观察多个同步相机的 2D 图像，关联到通过三角测量得到的每个相机已知的标定 Marker 的位置。 注意， 如果标定之后相机有任何变化， 需要重新进行标定。即便外部设置没有改变，随着时间的变化、 温度其他环境的波动，标定精度会下降，建议每天标定一次系统。

标定步骤
1、准备、 优化捕获设置；

2、 在相机预览窗口（ Camera Preview） 中， 点击 清除现有的 Mask 区域；
3、 打开标定窗口，使用 Mask Visible 去除场地中不能移除的反光物体；
4、 采集标定采样点（ Wanding）；

5、 计算、 检查标定结果；

6、 放入L型标定杆，设置地面。

三、创建刚体

将所要创建模型的刚体贴好标记点，放置在标定好的场地内，在 Motive 的 3D 视图中框选住代表刚体模型的标记点。 然后点击右键选择 Rigid Body 下的 Create From Selected Markers；或者使用热键： Ctrl +T；或者在 Asset 窗口点击，选择 New Rigid Body。通过以上三种方式都可以对选中 Marker 点完成刚体创建。

四、刚体跟踪

对于创建的刚体，由其枢轴点（ Pivot Point）代表该刚体的位置和姿态。 当创建刚体时，其枢轴点将默认放置在其几何中心， 方向轴将与全局坐标轴对齐。
Rigid Body->Real-Time Info 窗口可以查看选中 Rigid Body 的实时信息， Rigid
Body 的位置信息是枢轴点相对于世界坐标系坐标轴原点的位置，姿态信息是相对于初始创建刚体坐标轴的变化。

五、 Data Streaming

Motive 可以通过多种方式，将跟踪的数据 实 时 传 输 到 其 他 程 序 ： Autodesk MotionBuilder、 Visual3D、 Unreal Engine 4、 3ds Max、 Maya (VCS)、 VRPN、 Trackd。Natnet SDK 支持用户创建自定义客户端用来接收数据，数据流选项不需要单独的许可证。常 见 的 运 动 捕 捉 应 用 依 赖 于 实 时 跟 踪 ，OptiTrack 系统旨在提供低延时的数据，Streaming 窗口中配置选定的服务器通过网络广播数据。 可通过 View 选项下 Data Streaming Pane

红色部分都要打开：

开始测试

ROS：kinetic
Ubuntu：虚拟机16.04
目的：通过Optitrack获得刚体（crazyflie2.0）的姿态信息，并传给ROS

1.vrpn及网络配置

cd ~/catkin_ws/src
git clone https://github.com/clearpathrobotics/vrpn_client_ros.git
sudo apt-get install ros-kinetic-vrpn

安装好之后

cd ~/catkin_ws
catkin_make

PING一下网络是否连通

ping 192.168.1.2 

最后启动

roslaunch vrpn_client_ros sample.launch  server：=192.168.1.2

硬件连接与设置网络如下

总结，这个过程最重要的有两个地方，IP设置一定要对，防火墙一定要关。

ubuntu 14.04
https://blog.csdn.net/banzhuan133/article/details/78107422
http://www.gongkong.com/article/201507/59414.html