【无人机】APM、PX4框架

APM,https://ardupilot.org/,8位系列MCU比较多。这篇主要介绍PX4。

PX4

源码https://github.com/PX4/Firmware

用户手册、开发手册https://px4.io/autopilots/

中国社区http://shequ.dimianzhan.com/

ubuntu18下安装指导https://dev.px4.cc/master/zh/setup/getting_started.html,写的很详细,不多说。

PX4框架之μORB

【无人机】APM、PX4框架_第1张图片

μORB,一种通信机制,实现数据交互(举个例子:飞行器,飞行控制是一个任务,姿态控制是一个任务·,μORB就是实现两个任务数据的交互)。这种机制在常见的os中都有,例如:消息邮箱、信号量等。

μORB通信模型类似MQTT,主题,订阅。

上篇【ROS】多机协同+ROS安装使用中ROS通信机制也是主题、订阅型。

PID

PID控制也是核心内容在PX4源码中,PID控制久经不衰简单、高效,随着人工智能时代到来传统PID应用领域范围缩小,出现了神经网络PID等。传统PID参考【PID】数字式 PID 控制算法、程序结构。

 MAVLink

Micro Air Vehicle Link,微型空中飞行器链路通讯协议)是无人飞行器与地面站(Ground Control Station ,GCS)之间通讯,以及无人飞行器之间通讯最常用的协议。

文档https://mavlink.io/en/

https://github.com/mavlink/mavlink

 

 

 

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