Ubuntu16.04安装ros kinect

1.换源

首先确保我们的Ubuntu系统的源是国内较快的，如果不是可以先换源，参考：https://blog.csdn.net/weixin_43540678/article/details/83866537

2.配置资源库

确保Ubuntu的资源库：“restricted”，"universe"和"multiverse"都是勾选的[外链图片转存失败,源站可能有防盗链机制,建议将图片保存下来直接上传(img-HxUk0E6N-1584588882944)(https://help.ubuntu.com/community/Repositories/Ubuntu?action=AttachFile&do=get&target=Software%20Sources.png)]

3.设置Ubuntu的sources.list

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

4.设置key

sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116

如果无法连接上述服务器，可以尝试hkp://pgp.mit.edu:80或者hkp://keyserver.ubuntu.com:80

5.更新package

sudo apt-get update

如果出错，换源之后重新开始

6.安装ros kinetic完整版

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装之后可以查看可用的package

apt-cache search ros-kinetic

7.rosdep初始化

sudo rosdep init
rosdep update

8.配置环境

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
source ~/.bashrc

9.安装build package依赖

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

10.测试

1.打开终端，输入

roscore

2.新开一个终端，输入

rosrun turtlesim turtlesim_node

弹出小乌龟窗口
3.新开终端，方向键控制小乌龟移动

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.新开终端查看节点信息

rosrun rqt_graph rqt_graph