从旋转矩阵到欧拉角

摄影测量中，R转角系统一般是以y轴为主轴，但是在很多代码中，发现R的定义很多，据自己需求。
工业标准中一般采用Z-X-Y转角系统，先绕x旋转，再绕y,最后是Z。即如下所示。



这是一位外国小哥从solvepnp求得的R来分解欧拉角，和上图求欧拉角方式一样，只是roll,pitch,yaw多了负号
_, rVec, tVec = cv2.solvePnP(objectPoints, imagePoints, cameraMatrix, distCoeffs)
Rt = cv2.Rodrigues(rvec)
roll = atan2(-R[2][1], R[2][2])
pitch = asin(R[2][0])
yaw = atan2(-R[1][0], R[0][0])