[ROS] 多传感器卡尔曼融合框架 Ethzasl MSF Framework 编译与使用

 

多传感器卡尔曼融合框架的编译与使用

参考上述连接，是比较完整的连接，但是仍然会遇到不少的错误，很多坑。我把自己遇到的错误贴出来，供大家参考。

首先你每次更改文件，或者路径，或者别的什么东西的时候，记得重新执行source devel/setupbash一下，相当于刷新工作环境。

如果你遇到这个错误，说明系统没有找到你这个文件，看一下缺少的是什么文件，我发现缺少的文件并没有在src文件夹下，那么在根目录下搜索这个文件，复制到src目录下（后来发现是在glog_catkin目录下）

cannot open /home/minghua/MSF/src/fix-unused-typedef-warning.patch: No such file

其次，如果你遇到这个错误：

 fatal error: mav_msgs/RollPitchYawrateThrust.h: No such file or directory

 

那么说明，你src文件夹里面并没有下载mav_msgs这个文件夹。这在多数指导书中并没有提到。可以执行下面的命令下载：

git clone  https://github.com/ethz-asl/mav_comm.git

其实任何涉及mav_msgs的错误，可能就是因为你没下载这个东西，所以提示你找不到这个文件。

如果还有这样的错误：
 

1: autoreconf: not found

 那么说明没有安装这个库，重新安装：

 sudo apt-get install autoconf automake libtool

或者干脆把下面链接里面的库都给安装一下：

https://blog.csdn.net/x356982611/article/details/70856470 

然后重新source  devel/setup.bash

然后执行

catkin_make

就行了。